C++, мучения в освоении и JTAG отладке Опции

[Aprox]

Расскажу один назидательный случай, который случился со мной в освоении и отладке программ на С++. После того, как разобрался с помощью гуру, как разместить константы во Flash, а нев SRAM, со мной случилась другая проблема, связанная с загрузкой и JTAJ отладкой. Когда программа на С++ блистала своей красотой и лаконичностью, когда все прекрасно показывал симулятор IAR, настала пора грузить ее в кристалл. И вот тут-то началось! Отладчик JTAG упорно не хотел добегать до метки main, программа ускакивала в ловушку на векторе UndefinedHandler. Опускаю процесс поисков, сразу к сути. Оказывается, нельзя ни в коем случае в глобальных объектах заниматься инициализацией периферии кристалла. Вообще касаться периферии нельзя! Резонов два: -1. порядок вызовов конструкторов не определен, и -2 при JTAG отладке ARM после загрузки FLASH успевает промолотить еще достаточное количество инструкций прежде, чем сработает break по RESET и сдернет программу обратно в address_reset. Последнее меня и погубило. Дело в том, что я записал в конструктор куски инициализации Flash, а отладчик сдергивал кристалл как раз в момент этой инициализации. Возвращался по Reset он уже в испорченное содержимое сегмента-векторов. Победить удалось следующим приемом- из конструкторов глобальных объектов убрал любое обращение к периферии кристалла. Вместо этого, ввел в классы с периферией методы инициализации периферии типа obj.Start() с вызовом этих методов после входа в main(). Мне кажется, пережитые мучения пойдут на пользу всем, кто хочет переползти с С на С++.

[sergeeff]

Расскажу один назидательный случай

Если вы внимательно почитаете материалы форума, то про найденные вами "грабли" давно и внятно все было изложено.

Вам два совета:
- хороший тон - инициализация железа до входа в main();
- если уж хочется железо инициализировать в классах, никто не мешает объявить глобальные указатели на объекты, а в какой-либо low_level_init написать, что-нибудь типа:

Usart const *pUsart1;
....

void low_level_init(void)
{
pUsart1 = new Usart(1, 19200, 8, 1, 0); // пример чисто условный.
...
}

Есть еще варианты с singleton'ами, гарантирующими однократный вызов конструктора объекта.

[Aprox]

Вам два совета:
- хороший тон - инициализация железа до входа в main();

Почему? Я вспоминаю примеры профессиональных устройств c UCOS и С++, где задачи и железо при них создаются уже после входа в main(). Например, Ethernet модули фирмы NetBurner.

- если уж хочется железо инициализировать в классах, никто не мешает объявить глобальные указатели на объекты, а в какой-либо low_level_init написать, что-нибудь типа:

Usart const *pUsart1;
....

void low_level_init(void)
{
pUsart1 = new Usart(1, 19200, 8, 1, 0); // пример чисто условный.
...
}

Есть еще варианты с singleton'ами, гарантирующими однократный вызов конструктора объекта.

Я пробовал с low_level_init. Для JTAG отладки программ ARM-ов - не годится. Проблема в том, что для JTAG отладки периферии требуется создать глобальные переменные-указатели на SFR-регистры. Иначе отладчик просто не видит периферию. По крайней мере, у меня с отладкой на кристаллах STR91xx именно так. И если в low_level_init произвести инициализацию этих указателей, то следующая за этим инициализация сегментов просто их стирает. В результате, отладчик улетает неизвестно куда.

Я по-прежнему считаю, что самый простой и надежный прием написания программ на C++ для ARMов- это вообще не касаться периферии до входа в main().

[Сергей Борщ]

Вставьте в low_level_init задержку чтобы отладчик успел остановить проц во время исполнения этой задержки.

Я пробовал с low_level_init. Для JTAG отладки программ ARM-ов - не годится. Проблема в том, что для JTAG отладки периферии требуется создать глобальные переменные-указатели на SFR-регистры. Иначе отладчик просто не видит периферию. По крайней мере, у меня с отладкой на кристаллах STR91xx именно так. И если в low_level_init произвести инициализацию этих указателей, то следующая за этим инициализация сегментов просто их стирает. В результате, отладчик улетает неизвестно куда.

Да ну, ерунда какая-то. Если речь идет об IAR. С STR91x не работал, а 71х прекрасно отлаживался без всяких указателей. И с чего бы отладчику куда-то улетать из-за неправильных указателей. Ну хотите указатели - инициализируйте их в main(). Периферия-то при чем?

Я по-прежнему считаю, что самый простой и надежный прием написания программ на C++ для ARMов- это вообще не касаться периферии до входа в main().

Ага, особенно если до входа в main инициализируются глобальные переменные, которые находятся во внешней S(D)RAM или создаются глобальные объекты, которые используют S(D)RAM, а она еще не включена.

[Aprox]

Вставьте в low_level_init задержку чтобы отладчик успел остановить проц во время исполнения этой задержки.

А в боевом варианте задержку вручную потом убирать?

Да ну, ерунда какая-то. Если речь идет об IAR. С STR91x не работал, а 71х прекрасно отлаживался без всяких указателей. И с чего бы отладчику куда-то улетать из-за неправильных указателей. Ну хотите указатели - инициализируйте их в main(). Периферия-то при чем?

Кристаллы STR91xx имеют уже готовую фирменную библиотеку драйверов периферийных устройств. Библиотека написана на C и требует запуска инициализации собственных внутренних переменных. Как понимаете, вызывать инициализацию такой библиотеки в low_level_init нельзя, потому что следующая за этим инициализация сегментов данных основной программы затрет внутренние переменные слинкованной библиотеки. Поведение программы становится непредсказуемым. Единственный выход- заниматься периферией только после входа в main().

Ага, особенно если до входа в main инициализируются глобальные переменные, которые находятся во внешней S(D)RAM или создаются глобальные объекты, которые используют S(D)RAM, а она еще не включена.

Зачем нарываться на приключения? Создавайте объекты, взаимодействующие с периферией, во внутренней SRAM кристалла. Этой SRAM вполне достаточно.

Создать именно в программе? Зачем там лишние сущности? Подключаете ddf файл для вашего контроллера, и смотрите всю периферию.
По моему вы придумали для себя проблему, а потом ее решили, причем далеко не лучшим способом.
Во всяком случае сейчас посмотрел установленный у себя IAR и тут:
C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\arm\config\debugger\ST\
находятся ddf файлы в том числе для STR91xx
Причем это все автоматически подключается, если вы в качестве целевого контроллера выберите именно ваш тип контроллера, а не generiс типа ARM7 или ARM9

Я работаю с IAR v4.30A. Там нет ddf заготовок для STR91xx. Использую установку Taget =ARM9663-E. Предложения типа перейти на новые версии IAR пока не рассматриваю, поскольку создана инфраструктура разработки, привязанная типом отладчика именно к указанной версии. Иными словами придется менять и отладчик, поскольку старый не понимает отладочной информации новых версий.

Это только один из способов, причем не факт, что самый надежный. Вы лишаете себя возможности создавать глобальные объекты классов с использованием периферии, при этом вручную вынуждены в определенной последовательности вызывать функции дополнительной инициализации объектов из main или откуда то еще, то есть совершаете дополнительное действие, которое можно забыть сделать.

Я так не считаю. В моем варианте объекты могут использовать периферию. Надо только в этих объектах предусмотреть метод Старт_Периферии() и вызывать его сразу по входу в main(). Поскольку этот метод есть неотъемлемая часть класса, то забыть чего-либо в периферии вряд ли получиться. Кроме того, это пожалуй единственный прием работать с готовыми библиотеками драйверов периферии, написанными на C.

[Сергей Борщ]

А в боевом варианте задержку вручную потом убирать?

обрамить в #ifdef NDEBUG.

Кристаллы STR91xx имеют уже готовую фирменную библиотеку драйверов периферийных устройств. Библиотека написана на C и требует запуска инициализации собственных внутренних переменных.

Сочувствую.

Создавайте объекты, взаимодействующие с периферией, во внутренней SRAM кристалла. Этой SRAM вполне достаточно.

"Отучаемся говорить за других". Вам достаточно. Если внешнюю память предусмотрели - она кому-то нужна.

Кроме того, это пожалуй единственный прием работать с готовыми библиотеками драйверов периферии, написанными на C.

Нет, не единственный. Можно переписать cstartup.