На двух предприятиях, где я работал раньше многое тоже было наизнанку. Сначала появлялась идея. Затем искался заказчик (например энергосетьпроект). Узнавалось что нужно заказчику, как примерно он видит устройство. Устройство разрабатывалось за счёт денег из других проектов с возможностью нескольких сценариев. Уже после этого составлялся бизнес-план. И только после этого писалось ТЗ. Закзчик думал, что он управляет разработкой ТЗ, но это мы вели его по одному из сценариев

. ТЗ писал я, а начальник наставлял. Главное по его мнению, чтобы ТЗ был "черновиком" ТУ. Хозяин-барин.
Потом после согласования ТЗ мы в довольно сжатые сроки выдавали готовое изделие. Заказчик доволен оперативностью.
Минусы: на малом предприятии трудно изыскать средства на неутверждённую разработку.