Cortex M3, PendSV и переключение контекста Опции

[alt3857]

Привет!
В Cortex-M3 есть прерывание PendSV, в чем его основная цель? В доках нашел "PendSV is an interrupt-driven request for system-level service. In an OS environment, use PendSV for context switching when no other exception is active". Т.е. как я понял оно нужно (рекомендовано ARM-ом) для выполнения переключения контекста операционной системой. Но в операционке все равно задействован SysTick Timer и его прерывание для проверки необходимости переключения на каждый тик, почему контекст нельзя переключать в нем, зачем дополнительно нужно PendSV?

[brag]

Весь сок PendSV,SVC и Systick (pendSTset) поймете, когда захотите lock-free ось написать
штука крутая, мне понравилось