Cortex M3, PendSV и переключение контекста Опции

[alt3857]

Привет!
В Cortex-M3 есть прерывание PendSV, в чем его основная цель? В доках нашел "PendSV is an interrupt-driven request for system-level service. In an OS environment, use PendSV for context switching when no other exception is active". Т.е. как я понял оно нужно (рекомендовано ARM-ом) для выполнения переключения контекста операционной системой. Но в операционке все равно задействован SysTick Timer и его прерывание для проверки необходимости переключения на каждый тик, почему контекст нельзя переключать в нем, зачем дополнительно нужно PendSV?

[brag]

Это запрос на переключение контекста, который будет выполнен после выхода из критического участка

Весь смысл этих операций, чтобы НЕ блокировать прерывания. а на pendsv можно навешать не только переключение контекста, у меня там висит обработчик очереди запросов от хардварных прерываний(у которых приоритет всегда выше,чем у pendsv,systick) на выполнения системных функций. В итоге локов нету, система всегда совершает прогресс и оверхед минимальный(ну так инструкций 20-30)