Cortex M3, PendSV и переключение контекста Опции

[alt3857]

Привет!
В Cortex-M3 есть прерывание PendSV, в чем его основная цель? В доках нашел "PendSV is an interrupt-driven request for system-level service. In an OS environment, use PendSV for context switching when no other exception is active". Т.е. как я понял оно нужно (рекомендовано ARM-ом) для выполнения переключения контекста операционной системой. Но в операционке все равно задействован SysTick Timer и его прерывание для проверки необходимости переключения на каждый тик, почему контекст нельзя переключать в нем, зачем дополнительно нужно PendSV?

[brag]

А смысл использовать для этих целей PendSV?
Для этого есть SVCall.
А PendSV это асинхронный запрос, который или из прерывания запрашивается

так речь и шла о прерываниях:

у меня там висит обработчик очереди запросов от хардварных прерываний(у которых приоритет всегда выше,чем у pendsv,systick) на выполнения системных функций

доступ к системным функциям из обычных тредов ессно через SVC
а критических секций нет, они на cortex-m3 просто не нужны.