Управление коллекторным двигателем Опции

[serkos]

Доброго времени суток!
Нужен ваш совет. Проблема в следующем.
К нам на производство припёрли электропогрузчик на рулевом управлении которого стоит електроусилитель. Всё управление (ЕУР и ходовой двигатель) организовано на одном процессоре и та часть которая отвечает за ЕУР отказала. Схем нету. погрузчик китайского производства. Руководство поставило задачу разработать новую ( возможно примитивную) систему.
Двигатель ЕУРа коллекторный 48В, 50А. Датчик поворота вобще без маркировки только три вывода. Живым остался силовой мост. Пробывал на шаговом движке симитировать - невышло неуспевает за рулевым колесом и при резком повороте срывается в уддержание. Отсюда вопрос к знающим-
Может есть у кого схемы ЕУРов ?? , так как силовая жива , драйвера имеются(IR2104) также есть датчик холла который выдаёт скорость и направление вращения и к нему многополюсный магнит, 1оборот 8м импульсов. Имеется такая схема.

Думаю использовать один канал.
Только вот как ШИМ организовать для этого дела? . Мозги уже кипят.
В общем нужен ваш совет и содействие плис.
Наперёд благодарен за ответы.

[serkos]

Всех приветствую! Чинить пробовали до меня. Ничего путного невышло , новую пату даже в сервисе найти несмогли. погрузчик марки ниссан. Вот теперь это "чудо китайской мысли" мне попало. Придётся наверное ПИД регулятор городить, хотя... Есть идея - Использую датчик холла , выдаёт скорость +направление. Направление завожу на драйвер силов. моста- DIR(схема в начале).
Скорость (частоту ) преобразую в напряжение пропорционально частоте. Только смущает то что она (частота) будет невысокой.
Это напряжение управляет длительностью ШИМ импульсов в генераторе например на UC3825N. Также добавить сюда датчик тока для защиты. Покатит ли такое или нет? Как ещё можно органисовать управление?
А попробовать отремонтировать можно но плохо что схемы платы управления нет. Если успею то сделаю её фотку и выложу , мож кто встречал чтото подобное. С такой проблемой столкнулся впервые.
Кстати вот и фотка.

Справа вверху разём к которому подключён силовой мост.