Управление коллекторным двигателем Опции

[serkos]

Доброго времени суток!
Нужен ваш совет. Проблема в следующем.
К нам на производство припёрли электропогрузчик на рулевом управлении которого стоит електроусилитель. Всё управление (ЕУР и ходовой двигатель) организовано на одном процессоре и та часть которая отвечает за ЕУР отказала. Схем нету. погрузчик китайского производства. Руководство поставило задачу разработать новую ( возможно примитивную) систему.
Двигатель ЕУРа коллекторный 48В, 50А. Датчик поворота вобще без маркировки только три вывода. Живым остался силовой мост. Пробывал на шаговом движке симитировать - невышло неуспевает за рулевым колесом и при резком повороте срывается в уддержание. Отсюда вопрос к знающим-
Может есть у кого схемы ЕУРов ?? , так как силовая жива , драйвера имеются(IR2104) также есть датчик холла который выдаёт скорость и направление вращения и к нему многополюсный магнит, 1оборот 8м импульсов. Имеется такая схема.

Думаю использовать один канал.
Только вот как ШИМ организовать для этого дела? . Мозги уже кипят.
В общем нужен ваш совет и содействие плис.
Наперёд благодарен за ответы.

[serkos]

Последняя сводка с фронта. Механики разобрали пол погрузчика чтобы я долез к датчику угла поворота и "Вскрытие " установило что датчик являет собой переменный резистор сопр, 5Ком. Ползунок находится в среднем положении ,при повороте руля в право ползунок смещается к одному краю резистора при повороте в лево к другому краю. При прекращении вращения руля(независимо от положения колёс) ползунок возвращается в среднее положение 2.5 Ком. Хоть одно прояснилось.
Теперь нужно придумать как сюда ШИМ с направлением привязать?? Я думаю что частота ШИМ постоянна,
а ширина импульсов меняется ( и направление тоже) в зависимости от положения ползунка.