Не хочу показаться навязчивым, но вот летом занимался контроллером и даже выложил его на публичное тестирование. Смотрите вот
эту ветку.
Если есть доска, с которой можно скопировать топологию, то можете обкатать на ней решение и повторить с большим объемом памяти.