Интерфейс CAN, Принципы обмена по протоколу CAN Опции

[denwill]

Здравствуйте уважаемые разработчики!

Прочитал много информации по данной теме:
-http://www.microchip.ru/files/d-sheets-rus/an713.pdf
-http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/interface/can/start.htm
-Спецификации CAN 2.0 A и CAN 2.0 B
-Документация на AT90CAN128
-http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=12898&hl=CAN
-и др.
Но к сожалению так и не смог понять логику работы интерфейса!
Как например, раздать идентификаторы устройствам (приоритеты данных от этих устройств одинаковые)?
Как передать данные конкретному устройству (нужен ли для этого remote frame, и если да, то какой идентификатор передается в этом фрейме)?

Расчитываю на Ваш совет! Спасибо.

[ipc]

Интерфейс работает предельно просто.Принцип передачи пакетный,у каждого пакета есть идентификатор(в зависимости от версии CAN 2.0а или 2.0b) его размер 11 или 29 бит соответсвенно.Поле данных размером от 0 до 8 байт.
Кроме того CAN интересен именно тем что одновременно передавать пакеты могут несколько устройств но будет отправлен в первую очередь тот у кого выше приоритет,остальные пакеты будут отправлены позже.CAN обладает так называемым неразрушающим арбитражем и поэтому ни при каких условиях в нем неможет быть коллизий.
Что касается приоритетов.Чем меньше число записанное в идентификатор пакета тем выше приоритет этого пакета.Но само собой два устройства в сети в один момент времени немогут отправлять пакеты с одним идентификатором,в сетке тут же начнется бардак.
Само собой одно устройство может принимать и отправлять несколько пакетов с разными идентификаторами,но для этого должно быть соответсвующим образом сконфигурировано.В каждом CAN контроллере програмируется скорость обмена и аппаратные фильтры которые предназанчены для отсеивания ненужных устройству пакетов.В случае если в сеть начал передаватся пакет ВСЕ устройства в сети его принимают и сравнивая со своими фильтрами ведут аппаратный отсев.Никто немешает принимать все пакеты и фильтровать их программно но это приведет к излишней потере процессорного времени.Remote Frame оставлен для совместимости и сейчас практически неиспользуется.Работа с ним большего всего похожа на режим хендшекинг(те запрос ответ) существующий в системах на базе RS-485.
Теперь главное.Конечно CAN это очень здорово но это всего лишь интерфейс,для того чтобы начать работать с ним нужно выбрать(или придумать) протокол(те формат передаваемых данных и политику обмена и раздачи идентификаторов).Существует много стандартных протоколов например CANOpen,DeviceNet итд.
Каждый протокол был разработан для решения определенного круга задач и если нехочется изобретать велосипед и к тому же получить устройство работающие в соответствии со стандартом(что позволяет использовать его совместно с другими стандартными устройствами) то стоит немного подумать и в результате выбрать протокол.
Каждый протокол однозначно определяет всю последовательность телодвижений для конфигурационного и информационного обмена в сети и вопроса "как/когда/кому/с каким ID отправить пакет просто неможет возникнуть.
Конечно было бы неплохо узнать о задаче побольше но всеравно немогу удержатся и непосоветовать посмотреть на протокол CANOpen который я юзаю уже несколько лет.

Сообщение отредактировал ipc - Mar 24 2006, 13:44