Провалы в работе двигателя, драйвер ir2102+полевики ir540 Опции

[zpv]

Доброго времени суток. Заранее извиняюсь, что нет схемы. Краткое ее описание: Управляю коллекторным двигателем (вращается в одну сторону) с помощью драйвера ir2102 через полевики ir540, верхнее плечо ШИМ (скважность ~0,98, частота 5 КГц), нижнее плечо открываю для торможения. Двигатель хотя и вращается в одну сторону, но поднимает и опускает оконечное устройство через редуктор и шатун, причем при опускании скручивается пружина, которая помогает двигателю при подъеме. Емкость бутстрепного конденсатора 0,1 мкФ.

Изначально проблема проявила себя, когда в момент подъема (при раскручивании пружины) были небольшые провалы при работе двигателя. Подумал, что при такой большой скважности, бутсрепный конденсатор не успевает зарядиться. Чтобы не менять скважность и увеличить время заряда бутстрепника уменьшил частоту ШИМ. Проблема исчезла. Кстати, когда двигатель работал на опускание и пружина скручивалась таких проблем не возникало. Вроде бы успокоился.
Прошло немного времени, редуктор приработался, и проблема повторилась. При этом уменьшение частоты (до 1кГц) при постоянной скважности эту проблему не убирает. Когда убираю пружину проблема исчезает. Получается, когда двигатель работает без нагрузки, а наоборот, когда ему помогают, появляются провалы. Помогите, пожалуйста, понять, что происходит. И как можно избавиться от этого не снимаю пружину, и по возможности сильно не снижая скважность. Емкостью бутстрепного конденсатора варьировал в обе стороны, никакой разницы.
Заранее всем благодарен.

Сообщение отредактировал zpv - Oct 8 2012, 16:36