Обнаружение человека перед роботом, Первые шаги в СВЧ - много вопросов Опции

[CrazyIgels]

Доброго дня.

Исходные данные задачи:

Есть мобильный робот движущийся по улице.
Перед роботом на расстоянии 3х - 5х метров идет человек.

На поясе у человека некое устройство "маяк"

Робот по включению маяка определяет направление на него и начинает движение записывая свой путь. По выключению - возвращается к исходной точке.


Варианты решения опробованные нами:
1. лазерный сканер SICK - сложно обсчитывать большой поток данных от сканера.
2. техническое зрение на RoboRealm и OpenCV - плохо работает в условиях переменной освещенности.

Что хотим сделать:
Разместить на роботе приемные антенны и принимать сигнал маяка. По разнице уровня сигнала - определять направление и расстояние до маяка.

Точность высокая не нужна - скажем так ошибка в 1 мест по расстоянию и в 20 градусов по углу - не особо критично. Главное понять что человек стал уходить вправо или влево от оси машины и приблизился на некий минимально безопасный уровень.

Антенны можем разнести на 1.5 метра максимум по ширине.

Что сделано для решения:
Найдена ссылка http://www.wa4dsy.com/robot/polyathlon-rob...e-beacon-finder
Изучена работа схемок "на столе"

Какие есть впоросы:
1. концептуально - правильна ли идея использовать диод Ганна и приведенную по ссылке схему для нашей задачи или есть более рациональный метод?

2. что почитать по направленным СВЧ антеннам - рупорным - как их считать для диодов Ганна

Спасибо.