Выбор RTOS Опции

[Pasha_a13]

Добрый день, уважаемые специалисты!

Возникла задача выбора операционной системы для разработки устройства на базе PIC32.
Устройство представляет собой своего рода преобразователь интерфейсов RS+SPI в Ethernet, плюс web-интерфейс для конфигурации устройства.
Наличие RTOS является обязательным требованием.
Соответственно возник вопрос какую ж выбрать ОС и какой TCP/IP стек к ней, чтобы это все нормально работало между собой и портировалось на PIC32.
Смотрел в сторону FreeRTOS-OpenRTOS, с ними нужно использовать, как я понял, стек lwIP либо покупной от FreeRTOS(однако я не смог найти отзывов по нему, насколько он полноценный и нормально работает). Насколько это удачное решение?
Операционная система желательно чтобы была не дорогая, не могу себе позволить дорогую.

Посоветуйте пожалуйста в какую сторону мне двигаться!

Спасибо!