Инклинометр ADIS16209, Определение положения в пространстве Опции

[Haamu]

Инклинометр выдает углы наклона по двум осям. Что это за углы и как по ним определить положение датчика в пространстве?

Может не совсем наглядно изобразил, но все-же лучше чем просто на словах. Красная плоскость - это плоскость датчика.
Как-то запутался я немного, какие углы измеряет датчик. Это углы 1 и 2, которые находятся между осью датчика и ее проекцией на горизонтальную плоскость, либо это углы 3 и 4, находящиеся между осью координат и ее проекцией на плоскость датчика и лежащие в плоскостях XZ и YZ соответственно?
Если считать верным второй вариант, то тут я разобрался как определить положение датчика. Но что-то мне подсказывает, что все-таки правильнее отсчитывать уголы от осей датчика, а не от осей координат. В таком случае, как определить ориентацию датчика в пространстве?