Инверсная кинематика, Делаю шестинога. Опции

[peroid]

Доброго времени суток всем.

Делаю дома шестилапого механического паука. Возник вопрос, как правильно описать движение ног в пространстве? Написал алгоритм, оно вроде даже ходит... но как-то все не то.. и тут напоролся на инверсную кинематику.
В рамках одной плоскости, решение задачи по нахождению необходимых углов звеньев манипулятора не составляет большого труда (как тут http://robocraft.ru/blog/mechanics/756.html ), но не ясен метод расчета углов для пространственного перемещения.

Прошу помощи у знающих людей, может кто подскажет не слишком замудреную книжку или статью, или лучше даже поможет ответами в личке на возникающие вопросы?