Как правильно ШИМировать ключи BLDC? Опции

[Arlleex]

Всем привет.
В университете был курс электропривода, но в тонкости физических реализаций мы не входили, была чистая математика процессов. В связи с этим есть некоторые вопросы.
У меня есть BLDC от HDD-накопителя. Информации по нему в интернете я не нашел, к сожалению. Из него торчит 4 провода, и, судя по всему, как пишут многие товарищи, внутри обмотки соединены звездой. Какое номинальное напряжение на него подавать-то?

Схема включения силовых ключей стандартная:


Переключать транзисторы нужно по такой схеме:


Вроде понятно.
А вот теперь, когда я хочу крутить двигатель с минимальной скоростью, мне нужно плавно вращать вектор магнитного поля. Т.е., насколько я понял, не железно переключать транзисторы из состояния в состояние, а делать плавный переход между ними ШИМом.
А какой транзистор то ШИМировать, верхний или нижний, и почему? Ведь по идее будет вполне достаточно ШИМа одного плеча инвертора, чтобы подать на соответствующую обмотку синус с размахом питающего напряжения. Но в интернетах везде разделено ШИМ-управление верхними и нижними ключами.
Назревает еще один вопрос: а если управление осуществляется ШИМированием всех 6 транзисторов, то как лучше организовать фазировку ШИМов - т.е., другими словами, к одному таймеру привязать три канала ШИМ нижних транзисторов, а на другой таймер повесить три канала для ШИМирования верхних; или другой вариант - использовать три таймера с двухканальными ШИМ-выходами, по таймеру на соответствующую пару транзисторов верхнего и нижнего плеч.