Декодер манчестерского кода на ассемблере, Пишу приемник для PRUSS (AM335x) Опции

[kowapuk]

Введение:
Взял себе плату BeagleBone с процессором AM335x. У него на борту есть два реал-тайм ядра PRU (PRU0 и PRU1). Хочу через GPIO научить их обмениваться данными. Данный кодируются в манчестерском коде. У прушек свой компилятор - pasm. Частота работы ядер 200 МГц

Проблема:
Понятно, что алгоритм передачи написать не так сложно: сначала переводит байт в МК(манчестерский код), потом передаем бит за битом. С приемом, естественно, немного сложнее, но идея проста: принимаем стартовую последовательность, а далее делаем некоторое количество отсчетов за 1/3 периода. Записываем значение счетчика и сравниваем с следующим отсчетом.
В коде я сделал немного иначе и вместо 1/3 взял чуть меньше 1/2. Вот пример кода:

Код

LISEN:                            // прослушка линии
    QBEQ START, r9, 15    // если принято 16 бит, то выход
    MOV r2, 0                   // обнуляем счетчик длительности
    QBBC CLR0, IN           // проверка на 0-ь.
    QBBS SET1, IN           // проверка на 1-цу
CLR0:                // метка установки 0
    ADD r2, r2, 1        // счетчик длительности
    QBBC CLR0, IN        // проверяет текущий уровень
    QBGE CLR10, r2, 50   //  считаем, что  половина периода -  150 нс. Тогда переход на CLR10, если 0 длится больше 150
    CLR r5.t16                // устанавливаем 0
    LSR r5, r5, 1        // сдвигаем
    ADD r9, r9, 1        // счетчик принятых бит
    QBA LISEN        // возвращаемся на прослушку
CLR10:                // пришло два нуля
    CLR r5.t16        // устанавливаем и сдвигаем
    LSR r5, r5, 1        
    CLR r5.t16
    LSR r5, r5, 1
    ADD r9, r9, 2        // принято 2 бита
    QBA LISEN        // возврат на прослушку
//--------------------------------------------------------------------------
SET1:                // метка установки 1
    ADD r2, r2, 1        // счетчик длительности
    QBBS SET1, IN        // проверяет текущий уровень
    QBGE SET01, r2, 50   //  считаем, что период 150 нс.
    SET r5.t16                // устанавливаем 1
    LSR r5, r5, 1        // сдвигаем
    ADD r9, r9, 1        // счетчик принятых бит
    QBA LISEN                // возвращаемся на прослушку
SET01:                // пришло две 1-ы
    SET r5.t16        // устанавливаем и сдвигаем
    LSR r5, r5, 1        
    SET r5.t16
    LSR r5, r5, 1
    ADD r9, r9, 2        // принято 2 бита
    QBA LISEN        // возврат на прослушку

Код, естественно, работает не совсем корректно, поэтому для теста я написал тестовую программку для 4-ех бит, а именно ситуаций, когда в линии 0011, 1100, 1001, 0110. Мне думается, что весь мой косяк в том, что я не правильно произвожу выборку.

Глоссарии:
SBCO - команда записи данных в память
QBBS, QBBC - команды перехода на метку, если 1 или 0
QBNE - переход на метку, пока не ровно.
QBGE - переход на метку, если больше.

Недочеты кода:
переход на метки SET01 и CLR10 происходит в тот момент, когда переход от 1 к 0, тогда в линии у нас 1001, либо от 0 к 1, тогда 0110. . Как только условия соблюдены, у нас происходит ещё 9 тактов - это доп. смещение, которое ломает общий алгоритм. Либо нужно увеличивать длительность сигнала, либо придумать компенсацию. А может я ошибаюсь..

UPD: перед входом к метке LISEN стоит команда WBS IN. Вход в метку будет в тот момент, когда по линии придет единица. Если смогу принять одни байт информации, то можно будет уже перейти на пакеты.