STM32F303K6 - виснет при приёме сообщений CAN Опции

[lau-de]

Приветствую всех,
прошу помощи; не получается принимать сообщения, как только микроконтроллер принимает сообщение он тут же подвисает

то есть светодиод мыргает ~2 раза в секунду и отправляет сообщения, это работает, отправленные сообщения вижу CAN анализатором, но как только я CAN анализатором отправляю любое сообщение проц подвисает и светодиод на PA1 мыргать перестаёт (похоже подвисает не core, а переферия потому что в ST-LINK core можно останавливать, запускать, ресететить, ничего не меняется пока не сделаешь system reset)
передачу сообщений в TIM2_IRQHandler отключал, ничего не меняется в поведении, всё также подвисает
если mode переключить в loopback то подвисает тут после ресета, очевидно при приёме своего же первого сообщения
--------------------------------------------------------------------------
подопытный: STM32F303K6
CAN driver: SN65HVD232D
внешний кварц 4 мгц, внутренний такт 72 мгц
IDE: Keil uVision 5

Заранее спасибо,
Станислав

Код

#include "stm32f30x.h"

void TIM2_IRQHandler(void){
    CanTxMsg canMessage;
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1)){
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);
        
    }else{
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, Bit_SET);
    }
    canMessage.StdId = 0x123;
    canMessage.ExtId = 0;
    canMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
    canMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    canMessage.DLC = 8;
    
    canMessage.Data[0] = 0;
    canMessage.Data[1] = 1;
    canMessage.Data[2] = 2;
    canMessage.Data[3] = 3;
    canMessage.Data[4] = 4;
    canMessage.Data[5] = 5;
    canMessage.Data[6] = 6;
    canMessage.Data[7] = 7;
    
    CAN_Transmit(CAN1, &canMessage);
}
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
    
}

int main() {
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBase_InitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_InitStructure;
    //CanTxMsg canMessage;

    SystemInit();
    SystemCoreClockUpdate();

    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //PA1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //LED1

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA2

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //LED2

      
    /* CAN GPIOs configuration **************************************************/

    /* Connect CAN pins to AF9 */
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_9);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_9);
    
    /* Configure CAN RX and TX pins */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    /* NVIC configuration *******************************************************/
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    
    /* CAN configuration ********************************************************/  
    /* Enable CAN clock */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
    /* CAN register init */
    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN_Mode_LoopBack//CAN_Mode_Normal
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
        
    /* CAN Baudrate = 500KBps (CAN clocked at 36 MHz) */
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    /* CAN filter init */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0401 << 5;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    
    
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
    /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */
    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
    
    //TIMER BLINK LED
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 500; //1999
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 17999;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBase_InitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0F;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0F;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
    while(1) {
    }
}