Посоветуйте по ПИД-у и его автокалибровке для мелкого AC-коллекторника Опции

[p_v]

Делаем регулятор со стабилизацией оборотов для бормашинки через противо-ЭДС (бездатчиковый). В принципе все пашет, но хотелось бы сделать автонастройку, чтобы не подбирать вручную константы для каждого мотора.

1.

Хочется сделать совсем в лоб, то есть подбирать коэффициенты регулятора до возникновения автоколебаний и т.п. Собственно вопрос - а как дешево и сердито эти автоколебания детектить? Желательно - с периодом.

Пока из простого в голову пришел такой вариант. Подаем на мотор напряжение без ПИД-а, и считаем дисперсию вычисленной скорости (фактически - уровень шумов). Далее подключаем ПИД, и если дисперсия больше - значит есть автоколебания. Есть варианты получше?

2.

AC-коллекторник неудобен тем, что у него нет тормоза. Поэтому, если я правильно понимаю, постоянная интегрирования будет зависеть не от времени разгона, а от времени торможения на холостых оборотах. При этом если бормашинкой начать что-нибудь точить, то появляется механический тормоз, и ПИД можно было бы сделать жестче. Но ведь никому не понравится, если на холостых оборотах девайс будет дергаться.

Можно этот момент как-то обойти, чтобы регулировка была оптимальной в широком диапазоне нагрузок?

PS. Вообще оно работает, и по ощущениям - на порядки лучше чем со стандартным диммером. Но раз уж полезли разбираться, хочется для себя понять все нюнсы. Исходники, алгоритмы и результаты измерений с графиками выкладываются тут.