Cortex-M1, exception. Как писать переключение контекста? Опции

[Goofy]

Изучаю на стартер ките от Actel данный процессор. Хочется ОС
Документация у процессора не самая однозначная...
Пишут, что когда случается прерывание (входит в спискок эксепшинов), процессор автоматически записывает в стек R0-R3, R12, LR, PC (для вовзрата), xPSR. ( Вроде как недо-сохранение контекста... Они предполагают что иные регистры в обработчике не должны использоваться? )
По завершению эксепшина обещает из стека эти регистры восстановить.

Возврат из эксепшина обеспечит компилятор?
глядя на код в отладчике, не похоже. Не увидел там ображения к статус регистру. Может плохо глядел ...

Статус регистр в документе CortexM1_HB.pdf (его даже ARM суёт как основной источник) не расписан, можно только предполагать как управляется режим процессора. Или я, опять же, плохо искал?

Портирую FreeRTOS, среда Actel SoftConsole (судя по всему это подточенный Eclipse)

Пока у меня явное недопонимание устройства, хотелось бы на экспериментах время сэкономить