CANOpen, Вопрос про испольование 512 TxPDO, RxPDO Опции

[Guintter]

Добрый день!
Есть вопрос по использованию 512 TxPDO, RxPDO. Изначально в предустановленных настройках сети используется 4 TxPDO, RxPDO. Насколько я понял из документации DS301, чтобы использовать остальные надо иметь устройства с поддержкой CAN2.0B (29-bit идентификатор). Этот 29-bit идентификатор = COB-ID, по которому можно выбрать из словаря объектов нужный PDO. В стандарте есть оговорка "независимо используется или нет 29-битный идентификатор" при предустановленных настройках связи нужно использовать только 11-бит идентификаторы и дана таблица, в которой прописаны COB-ID для этих 4 TxPDO, RxPDO. Теперь вопрос: Если ли правило генерации COB-ID, описанное стандартом CANOpen для остальных PDO или его нет? И если нет, то это делает разработчик и это будет его собственное расширение никак не совместимое с другими решениями? А если есть то подскажите, пожалуйста, правило генерации (стр. стандарта и т.д.). В стандарте есть только формат 11-битного COB-ID. (4-bit func code; 7-bit nodeid).
Заранее спасибо!