ModBus и Keil RTX, вопросы корректной реализации Опции

[sayberex]

Есть у меня задача реализовать библиотеку для ModBus чтобы она работала через RS232 и RS485 чтобы могла легким движением руки быть ASCII и RTU и чтобы можно быстро ее прикрутить к любому UART на контролере коих на моем микроконтроллере три(согласно CMSIS для Cortex как я понимаю). Все это делаю я для микроконтроллера Luminary с помощью Keil если вдруг кому интересно. Так вот в чем собственно вопрос хочется чтобы библиотека могла работать как отдельно так и вместе с RTOS я для себя выбрал Keil-RTX но дело в том что, то что я написал сам пакет собирает(но необрабатывает) в прирывании а как я почитал в кейловской книге RL-ARM Getting Started раздел Interrupt Handling что RTOS не очень любят а вернее сказать вобще не любят что то долго делать в прерывании что как я понимаю плохо сказывается на шедулере так как я пишу системы реального времени то это может быть критично. Так вот оправдан ли такой подход или если я вдруг хочу использовать RTOS то мне придется переписывать код чтобы он был под нее и заточен то есть отдельную библиотеку для RTOS.