Реализация CAN в AT91SAM7X256, Есть рабочие примеры? Опции

[mungo]

Проблема в чем: взял те, что дает атмел, но результат один - это работает "кое-как". Поясню: если отклоняемся от примера, то начинаются проблемы. Я пробовал передавать большие пакеты в 2-х направлениях, и получалось, что часть данных терялась навсегда. А данные, которые отправляет принимающая сторона, сваливаются в кучу с данными, которые приняты. Получается невообвазимая каша.
С передачей немного лучше, если не использовать режим прерываний, а использовать поллинг. Но отсортировать мусор все равно не выходит - хоть и использую разные мейлбоксы с разными ИД, все равно данные смешиваются...
Подскажите, пожалуйста...