STM32+PMSM+FOC+resolver, Успеет ли? Опции

[khach]

Добрый день!
Помогите оценить выполнимость задачи. Необходимо создать контроллер сервопривода на базе PMSM или BLDC мотора. В качестве "мозгов" выбран STM32. При использовании библиотек MCKIT 2.0 макет прекрасно работает как в режиме sensorless, так и с внешним квадратурным энкодером. Но вот задачу расширили на использование сервоприводов с встроенным ресолвером (синус-косинусный трансформатор). И вот возни вопрос. В принципе, и у TI(spra605) и у Freescale (AN1942) есть аппликухи по обсчету ресолвера силами ДСП. У ST таких аппликух нет, но все достаточно легко клонировалось. Но вот теперь вопрос- хватит ли ресурсов процессора и на алгоритмы FOC, и на обсчет ресолвера? Аппаратные ресурсы вроде есть, только надо каналы встроенных АЦП вовремя переключать с датчиков тока BLDC на синус-косинусные выходы ресолвера. Или ставить внешнее АЦП двухканальное. А вот с ресурсами процессора напряг пока- не получается обсчет ресолвера засунуть внутрь риалтаймовой задачи FOC.
Вопрос залу- кто нибудь встречал реализацию такого сервоконтроллера без отдельного внешнего контроллера ресолвера типа AD2S90 или подобных. Т.е возможно ли теоретически впихнуть все в один камень или надо делить задачу на два камня? Даже с двумя STM32 цена не напрягает, но становится трудно с местом на плате.

Эскизы прикрепленных изображений