регулятор для колебательного звена с задержкой., Классический ПИД не подходит- слишком медленный. Опции

[Serj78]

Столкнулся с необходимостью уменьшить "время выхода на уставку".

Объект регулирования - классическое колебательное звено плюс транспортная задержка. Особенность- задержка составляет около четверти периода собственных колебаний, - 400мс период и около 90-100мс задержка.

Хочется иметь время установления хотя бы 1 период собственных колебаний. то есть 300-400мс.
Добротность около 2 - при подаче "ступенчатого воздействия" амплитуда объекта падает до 10% за 4-5 колебаний.

ПИД классический не эффективен, ибо имеет слишком долгое время установления, ( примерно 3-4 периода собственных колебаний) фактически работает один интегратор), что подтверждается моделированием.

Если бы задержка была хотя бы 50мс- все было бы значительно лучше- дифференциальная составляющая начинает хорошо работать, а так при попытках активного демпфирования по скорости сразу возникает колебания...

Какие подходы применяют в данном случае?