Корректировка интеграла ДУС магнитометром Опции

[Mityan]

Я прошу прощения, что возвращаюсь.

Вот все-таки что нужно делать в следующей ситуации (уже описывал выше, но не заостряя внимание):
Вектор угловой скорости раскладывается по базису аналогично всем другим векторам. В результате проекции на оси чувствительности меньше его полной длины. Например, вращение происходит в плоскости, перпендикулярной 0XY под углом 45 град к осям X,Y. Тогда угловая скорость вдоль каждой из осей будет равна 1/sqrt(2), что при полном обороте даст по 255 градусов поворота по каждой оси (после интегрирования). Нонсенс! Что делать?
Масштабировать, разделив на косинус?

Сообщение отредактировал Mityan - Jun 22 2012, 12:03

[MrAlex]

Я прошу прощения, что возвращаюсь.

Вот все-таки что нужно делать в следующей ситуации (уже описывал выше, но не заостряя внимание):
Вектор угловой скорости раскладывается по базису аналогично всем другим векторам. В результате проекции на оси чувствительности меньше его полной длины. Например, вращение происходит в плоскости, перпендикулярной 0XY под углом 45 град к осям X,Y. Тогда угловая скорость вдоль каждой из осей будет равна 1/sqrt(2), что при полном обороте даст по 255 градусов поворота по каждой оси (после интегрирования). Нонсенс! Что делать?
Масштабировать, разделив на косинус?

А ничего делать не нужно.
Общее количество движения будет правильным.

[Mityan]

Заметил, что магнитометр обладает инерционностью. Изменения его вектора приблизительно на полсекунды отстают от действительных движений. Поэтому, наверное, кроме логического алгоритма - если горизонтальная составляющая вернулась в исходное положение, то обнулять интеграл ДУСа - иного нет.

[iiv]

я смог достичь повышения точности (примерно в 100 раз уменьшился дрифт, и в 10 раз точность измерения Элеровких углов), поставив 8 раз по 3Д магнетометру, 3Д акселометру, и 3Д гироскопу, разбросав из более менее равномерно внутри коробки (кубик 10см). А результаты пришлось от температуры табулировать, и пересчитывать значения с пары акселлометров на значение в гироскопе, и, понятно, все в наименьшие квадраты. Реально 9 арм еле-еле с этой задачей справляется, у меня результаты с хорошей точностью сыпятся только с задержкой в 10секунд. Бюджет только компонент почти дошел до штуки бакс. Так что думайте сами, стоит ли оно Вам.

[Mityan]

А зачем все-таки вам магнитометры 8 раз?

(напомню, что с этого вопроса начинался топик).

Я тут на матлабе накропал алгоритмик. Учитывая, что по крену-тангажу аппарат стремится всегда выровняться, обрабатываю сигнал одного единственного дешевого ДУСа (ENC-03R) без использования чего бы то ни было, так, что, когда качаю девайс туда-сюда в разные стороны с разной амплитудой и скоростью и возвращаю на место в исходное положение, интеграл ДУСа тоже возвращается на место (с ошибкой редко когда до 10 градусов). По крайней мере, самопроизвольных уплывов в бесконечность нет уже.

Правда, не знаю, заработает ли это на реальном аппарате, скоро будем пробовать, постараюсь отчитаться потом.

Так ответьте, если можно, про магнитометры.