Как правильно использовать LwIP UDP? Опции

[misyachniy]

Поискал оффлайн описание LwIP, есть авторское описение 2001 года.
В онлайне описания функций и структур.

Посмотрел пример UDP от STM
Внем регистрируюи функцию обратного вызова udp_server_callback

Код

   struct udp_pcb *upcb;                                
  
   /* Create a new UDP control block  */
   upcb = udp_new();
  
   /* Bind the upcb to the UDP_PORT port */
   /* Using IP_ADDR_ANY allow the upcb to be used by any local interface */
   udp_bind(upcb, IP_ADDR_ANY, UDP_SERVER_PORT);
  
   /* Set a receive callback for the upcb */
   [b]udp_recv(upcb, udp_server_callback, NULL);[/b]

В примере Telnet, на сколько я понял, идет привязка к общей функции tcp

Код

// Initialize the application to listen on the telnet port.
    pcb = tcp_new();
    tcp_bind(pcb, IP_ADDR_ANY, TELNET_PORT);
    pcb = tcp_listen(pcb);
    tcp_accept(pcb, TelnetAccept);

Как правильно присоединиться к стеку, чтобы можно было обновлять реализацию LwIP без больших переделок?
И где почитать толковый "Курс молодого бойца по LwIP"?