Математика IMU, Поясните пожалуйста Опции

[alexPec]

Всем добрый день.
Есть такой алгоритм (картинка) взят из прикрепленного файла, стр.11. Так и не понял что ( и при каких допущениях) делает ветка акселерометра и обратной связи. Объясните дураку. Понял что корректируются значения углов гироскопа по акселерометру, но не понял, должен ли при этом объект НЕ испытывать ускорений или корректировка производится при любых условиях?
Если при любых условиях - то сразу вопрос: как? Хоть принципиально, за счет чего, если объект может ускоряться по любой оси (хотя сам в такое чудо не верю)?

Эскизы прикрепленных изображений

 

Прикрепленные файлы

 An_efficient_orientation_filter_for_inertial_and_inertialmagnetic_sensor_arrays.pdf ( 1.47 мегабайт ) Кол-во скачиваний: 94