Програмно задать поведение двигателей в С. Опции

[Jenya7]

Есть системы с довольно сложным поведением.

Скажем есть система где

1. пользователь нажимает на кнопку ОТКРЫТЬ
2. Мотор №1 начинает двигаться - открывается крышка - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №1.
3. Мотор №2 начинает двигаться - выезжает экран - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №2.

4. пользователь нажимает на кнопку ЗАКРЫТЬ
5. Мотор №2 начинает двигаться - экран заезжает обратно - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №3.
6. Мотор №1 начинает двигаться - закрывается крышка - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №4.

Естественно на любом участке пути пользователь может применять команды СТОП, ОТКРЫТЬ, ЗАКРЫТЬ и логика отрабатывает команды в соответствии с положением моторов.
То есть если нажать на кнопку ОТКРЫТЬ при закрытой крышке - начнет двигаться Мотор №1. А если нажать на кнопку ОТКРЫТЬ в середине пути - начнет двигаться Мотор №2.
И отслеживаются все положения - скажем Мотор №2 не может начать движение пока крышка полностю не открыта (концевик №1 нажат)

До сих пор я этот сценарий жестко кодировал в микроконтроллере и все было хорошо.
Сейчас есть требование сделать эти сценарии движения програмируемые. (Пользователь загружает скрипт.)
У меня в принципе есть проект где пользователь по UART заливает скрипт я его обрабатываю и произвожу действия. Но там простой PLC - по входным условиям
(значениям на аналоговых и дигитальных входах) я выставляю значения на выходах.

В данном случае никак не соображу какую структуру создать под сценарий движения и как учитывать все логические условия.

Сообщение отредактировал Jenya7 - Jul 17 2017, 06:22

Эскизы прикрепленных изображений