Програмно задать поведение двигателей в С. Опции

[AlexandrY]

Т.е. вы, собирая параметры с серво привода и пытаясь проверить ограничения, решая можно ли включать двигатель, по сути неким дедуктивным способом и пытаетесь выяснить состояние...

Аналогичным образом в вышеупянутой pdfке реализован будильник а при каких-то действиях проверяется куча флагов.
Вот и хочется понять в чем разница

Не я собираю, а среда исполнения PLC. Она каждую 1 мс берет и собирает всю 1000 сигналов которые использовались в моей программе, меня не спрашивает.
Ну просто так устроены PLC. A EtherCAT позволяет все собрать за 1 мс.
Конечно в cамой среде PLC есть состояния, события, очереди сообщений и проч. Там, не сомневаюсь, жесткая RTOS установлена.
Я использую массивы из сотен таймеров чтобы тот же дребезг конечников нейтрализовать.
Но в цикле моей программы, которую именно я написал нет никаких состояний.
Мне фреймворк PLC позволяет это сделать. Вот и вся теория.

Состояния у Шатыло это просто попытка хранения той информации которую он не может получить в любой момент от системы.
Но если система дает исчерпывающую информацию, то никаких состояний вводить не нужно.
А это определяется фреймворком.

[sigmaN]

Ок, я тут спорить не буду, 1000 сигналов никогда не собирал и не использовал в программе. В общем так пока отметил для себя, что когда автоматы и состояния сделали всю работу, то дальше можно стэйтлэсс что-то совсем высокоуровневое сделать по быстрому ))))))