Щеточные двигатели на низких оборотах, ДПР Опции

[@Ark]

Что-то я не нашел данных...А какая в этих модулях частота измерения скорости и коррекции ШИМа? Сотни герц, килогерц?

Я же Вам написал - 16Гц.
В документации этого нет.

[Bakradze]

Я же Вам написал - 16Гц.
В документации этого нет.

Верно, я эту фразу пропустил что-то, спасибо. А "тахосигнал" при этом как-то сглаживается? Он же пульсирующий...Оценивается уровень или частота пульсаций?

[@Ark]

Верно, я эту фразу пропустил что-то, спасибо. А "тахосигнал" при этом как-то сглаживается? Он же пульсирующий...Оценивается уровень или частота пульсаций?

Конечно. Во время измерительной паузы выполняется порядка 30 измерений противо-ЭДС. Результат усредняется.
Но если щеточный узел сильно изношен, то это, все равно, может повлиять на качество регулирования.

[Bakradze]

Конечно. Во время измерительной паузы выполняется порядка 30 измерений противо-ЭДС. Результат усредняется.
Но если щеточный узел сильно изношен, то это, все равно, может повлиять на качество регулирования.

Т.е. он сглаживается как бы так...программно? Железного фильтра нету?

[@Ark]

Т.е. он сглаживается как бы так...программно? Железного фильтра нету?

Программно.
Есть причины не ставить "железный".
Чисто технологические.

[Bakradze]

Программно.
Есть причины не ставить "железный".
Чисто технологические.

Какие, если не военная тайна конечно

И второй вопрос, там в некоторых блоках у вас есть полноценный ПИД. А что на практике при управлении коллекторным приводом дает Д-компонента?

Ну и третий вопр. А какую минимальную частоту удалось достичь вообще?

Сообщение отредактировал Bakradze - Nov 25 2017, 12:53

[@Ark]

Какие, если не военная тайна конечно

Угу, "военная тайна".
Точнее, коммерческий секрет.

И второй вопрос, там в некоторых блоках у вас есть полноценный ПИД. А что на практике при управлении коллекторным приводом дает Д-компонента?

Тот блок, что я вам порекомендовал - AWD17. Это упрощенная, бюджетная версия, достаточная для большинства простых применений.
Есть еще блок AWD10 - с полноценным ПИД и множеством дополнительных настроек. Но он дороже и сложнее в использовании. Можете его попробовать.
Д-компонента для коллекторных движков, обычно, не требуется. Поэтому ее нет в упрощенной версии. Но блок AWD10 можно и для других целей приспособить, не только движки крутить. Там Д-компонента может потребоваться...

Ну и третий вопр. А какую минимальную частоту удалось достичь вообще?

На AWD17 для некоторых движков мне удавалось получить 0,1 Гц, приблизительно...

Сообщение отредактировал @Ark - Nov 25 2017, 13:10

[Bakradze]

Угу, "военная тайна".
Точнее, коммерческий секрет.


Тот блок, что я вам порекомендовал - AWD17. Это упрощенная, бюджетная версия, достаточная для большинства простых применений.
Есть еще блок AWD10 - с полноценным ПИД и множеством дополнительных настроек. Но он дороже и сложнее в использовании. Можете его попробовать.
Д-компонента для коллекторных движков, обычно, не требуется. Поэтому ее нет в упрощенной версии. Но блок AWD10 можно и для других целей приспособить, не только движки крутить. Там Д-компонента может потребоваться...


На AWD17 для некоторых движков мне удавалось получить 0,1 Гц, приблизительно...

Интересные сведения, спасибо. А как быть с тем, что у разных движков как мне кажется разные тахогенерационные характеристики?...А кого-то больше милливольт у кого-то меньше при одной и той же скорости вращения

[@Ark]

Интересные сведения, спасибо. А как быть с тем, что у разных движков как мне кажется разные тахогенерационные характеристики?...А кого-то больше милливольт у кого-то меньше при одной и той же скорости вращения

У разных, это у каких? У разных видов или у разных экземплярах одного вида? Разброс, конечно, можно ожидать и у тех, и у других...
В упрощенной версии (AWD17) это не учитывается, фактически стабилизируется напряжение противо-ЭДС, которое выдает двигатель в режиме генерации.
Если Вам, вдруг, потребуется конкретное значение скорости знать, то нужен отдельный измеритель, по которому будете ориентироваться.
В полной версии (AWD10) есть возможность ввести калибровочные коэффициенты. Их придется подбирать в процессе настройки модуля под конкретный двигатель. Ну, а вообще, в первом, грубом, приближении, если двигатель рассчитан, к примеру, на номинальное напряжение 12В, то эти же 12В можно ожидать от него на номинальных оборотах в режиме генерации. И связь между напряжением и скоростью, также, будет линейной, в первом, грубом, приближении...

[Bakradze]

У разных, это у каких? У разных видов или у разных экземплярах одного вида? Разброс, конечно, можно ожидать и у тех, и у других...
В упрощенной версии (AWD17) это не учитывается, фактически стабилизируется напряжение противо-ЭДС, которое выдает двигатель в режиме генерации.
Если Вам, вдруг, потребуется конкретное значение скорости знать, то нужен отдельный измеритель, по которому будете ориентироваться.
В полной версии (AWD10) есть возможность ввести калибровочные коэффициенты. Их придется подбирать в процессе настройки модуля под конкретный двигатель. Ну, а вообще, в первом, грубом, приближении, если двигатель рассчитан, к примеру, на номинальное напряжение 12В, то эти же 12В можно ожидать от него на номинальных оборотах в режиме генерации. И связь между напряжением и скоростью, также, будет линейной, в первом, грубом, приближении...

А на частоте долей герца - значение противоЭДС какого порядка? Единицы милливольт?

[muravei]

Причем без специальных датчиков скорости - по противо-ЭДС.

В "Схемотехнике" был еще способ - по импульсам потребляемого тока.
Здесь статья.

[@Ark]

А на частоте долей герца - значение противоЭДС какого порядка? Единицы милливольт?

Это от двигателя зависит. От номинального напряжения и номинальной частоты. Примерно так можно оценить - во сколько раз 0,1Гц меньше номинальной частоты, во столько же раз противо-ЭДС будет меньше номинального напряжения. Поэтому, для вашей задачи стоит выбрать двигатель с минимальной номинальной частотой вращения.

В "Схемотехнике" был еще способ - по импульсам потребляемого тока.

Там датчик тока нужен... Систем с датчиками полно, и эта не лучшая...
Регулирование по противо-ЭДС выгодно отличается тем, что никакой датчик не нужен.
Сам двигатель является датчиком.

Сообщение отредактировал @Ark - Nov 27 2017, 11:11

[khach]

По back EMF стабилизировать можно, но форма сигнала намного хуже чем у тахогенератора. Приходится сигнал bemf в паузах ШИМ многократно оцифровывать и выделять максимум и минимум а потом фильтровать. А еще период ШИМ несинхронен с положением коллектора, что также создает проблемы при обработке сигнала. В общем виде каждый двигатель надо сначала прицеплять на осциллограф и смотреть форму сигнала bemf. Хотя на встроенных АЦП STM32 можно и драйвер с квазиосциллографом собрать. На более древних микроконтрллерах это иногда работало, а иногда и нет.

https://www.precisionmicrodrives.com/applic...m-from-back-emf

[@Ark]

По back EMF стабилизировать можно, но форма сигнала намного хуже чем у тахогенератора. Приходится сигнал bemf в паузах ШИМ многократно оцифровывать и выделять максимум и минимум а потом фильтровать...

Это все немного не про то...
Противо-ЭДС измеряется не в паузах ШИМ, а в специально организованных, измерительных паузах - в то время, когда тока через двигатель практически нет, если не считать мизерного тока через измерительный высокоомный делитель напряжения. То есть, противо-ЭДС измеряется "в чистом виде", а не косвенно, через ток. Автор приведенной по ссылке статьи, как я понял, пытается делать измерения "на ходу", в паузах ШИМ. И таким способом определять противо-ЭДС. Ну что же, как говорится, "флаг ему в руки"...