Уже который день мучаюсь... Пробую разные ОСи... Еще ни под одной толком не заработало. Хотя в "голом" виде работает на "ура"...
Под PowerPack RTOS работало через раз. В произвольной части кода добавляешь/убираешь строчку - не работает - вылетае в Data Abort. Такое впечатление, что какие-то косяки компилятора.
embOS - то же самое.
uCOS-II так и не разобрался, как заставить нормально работать прерывания.
TNKernel - пока самая приятная ОСь. Прерывания с пол-пинка завелись. Масс Сторадж не хочет. принимает пару пакетов, посылает ответы и опять в Data Abort. Хотя если не подключать кабель УСБ все спокойно крутиться уже несколько часов.

Уже слов нет. Пытался использовать "первозданный" код Масс Стораджа, без своих изменений - результат тот же.
Проц - SAM7S64. IAR4.41. Код временно урезан до минимума - 2 таска-мигалки и собсно сам Mass Storage.
З.Ы. еще не пробовал под FreeRTOS...