Эхолокация, Как определить форму и скорость движения объекта эхолокации? Опции

[nsemenoff]

В охранных системах, чтобы не начинать панику заранее необходимо определить габариты объекта и направление его движения (и скорость тоже). Есть куча акустических датчиков, работающих на частотах от 40 КГц и выше, позволяющих получать точное положение объекта. Есть сложные сигналы, позволяющие получить множество "точек отражения". Есть решетка приемников, позволяющих определить координаты этих точек отражения. Но как определить общую форму? Или хотя бы корреляцию этой формы с заданными эталонами? Если нам известны только пеленги и дистанция до "точек отражения"...