NACK in TWI_SR, как отловиь NACK? Опции

[Terrabyte]

Здравствуйте господа, прочитал несколько "хороших" отзывов о модуле twi в sam7, но так и не нашёл ответа на следующее:
Как отловить прерывание по NACK?

Но про бит TXRDY сказано что он устанавливается, если данные перенесены из TWI_THR в internal shifter or if a NACK error is detected !!! и TXRDY бит устанавливается одновременно с TXCOMP и NACK – это что?! , значит что по `NACK` формируется STOP?

В Errata сказано !!!!!!!, что если регистр TWI_SR читать перед установкой TXCOMP, то:
the NACK bit is not set ! Решение проблемы описано: user должен ожидать прерывания от TXCOMP, и не должен читать TWI_SR, пока “transmission is not completed”. Но тогда получается, что я не могу реагировать на TXRDY,
т.е. - как тогда ловить TXRDY, если нельзя читать TWI_SR до TXCOMP
( TXCOMP устанавливается когда : “..both holding and shifter registers are empty and STOP condition has been sent..”).

Единственный выход – попробовать проверять NACK по TXRDY , интересно, что в стартовом коде вообще не проверяется NACK бит, и программа работает не по прерываниям, да и в форуме я ни у кого не увидел проверку NACK. Как кто делал посоветуйте