Помогите выбрать микроконтроллер, Для управления тремя двигателями постоянного тока Опции

[haker_fox]

Здравствуйте!
Уже длительное время мучаюсь вопросом: какой МК выбрать? Старшие ATmega64(128) или LPC2468.
Но для начала расскажу суть дела.
Требуется организовать управление тремя двигателями постоянного тока ДПМ-35-Н2-02. Под управлением подразумевается плавный разгон за короткое время (0.1 - 0.5 с) для исключения ударов в кинематике механизма и резких бросков пускового тока движков. Далее идет стабилизация по скорости через энкодеры. При приближении к заданной координате двигатель плавно сбрасывает скорость и стабилизируется в заданном положении. Для исключения аварийных ситуаций, связанных с потерей счета от энкодеров, предусмотрены оптические концевики, которые видимо надо завести на внешние IRQ МК. Энкодеры также заведены на внешние прерывания. Одновременно МК следит за током потребления каждого двигателя через датчик тока. Если ток достигнет максимального (задается программно) - происходит выключение двигателя и т.д.
Стабилизация по скорости осуществляется через ПИ регулятор.
Стаблизицация по положению пока через нечто самодельное.
Максимальная частота с каждого канала энкодера (всего два канала на один энкодер и три энкодера на три двигателя) около 4 КГц. В качестве энкодеров пока выступают датчики от мыши.
Стенд с одним двигателем собран на базе ATmega16 и работает довольно таки стабильно. Но когда кол-во двжиков, датчиков, возрастет в три раза, я не знаю, справится ли МК с нагрузкой. "Одновременно" МК должен контролировать три двигателя, используя выше описанные датчики, поддерживать связь с компьютером по RS-232, с пультом ручного управления по протоколу RS-232, опрашивать еще около 10 концевиков с реакцией на срабатывание не более 100мс и в ответ управлять несколькими пневмоприводами примерно с такой же быстротой.
С такого масштаба задачами я еще не сталкивался. И незнаю, как выбрать МК...( AVR знаю, ARM на примере LPC2468 осваиваю уже с 1 июня сего года. Вроде поддается))))
Но сделать систему на базе AVR для меня легкче, если он будет единственным МК в системе, я его знаю довольно не плохо, но не знаю, потянет ли он все это, особенно когда на него будут поступать прерывания с частотой 4 КГц (ну пусть в среднем 2КГц) с шести каналов, + крутиться три ПИ регулятора + ... все что описано выше...
С другой стороны ARM должен справиться, но я его пока плохо знаю. Да и "понравятся" ли ему эти же прервывания, не будут ли "прибивать" его быстродействия.
Была идея сделать управление на базе нескольких AVR, но ИМХО это удорожит систему и тогда уж проще поставить один ARM МК.
Простите, если сумбурно изложил мысли, но мне очень непонятно, что делать...
Спасибо!