Автонастройка ПИД Опции

[Beginning]

Хочу реализовать алгоритм автоматической настройки коэффициентов ПИД регулятора.
За основу взял метод анализа процесса колебаний вокруг заданного значения.
Из анализа получаем два параметра – dT(размах температуры), t(время периода).
В сети гуляет документ ”Автоматическая настройка регулятора ТРМ101”. В нём описаны формулы расчёта коэффициентов – но формулы не полные.
Вырезка:

Из значений параметров автоколебательного процесса вычисляются параметры модели объекта: коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм, зная которые, а также коэффициент α, прибор вычисляет в первом приближении параметры ПИД-регулятора:
Хп= k1 * F1(Kм, Tм, α);
Ти= k2 * F2(Kм, Tм, α);
Тд = Ти * α,
где F1 и F2 – некоторые функции оптимальных параметров регулятора в зависимости от параметров объекта;
k1 и k2, α = Тд /Ти – заданные пользователем коэффициенты (по умолчанию k1 = 0,32, k2 = 5, α = 0,1…0,25).

Вопрос – что такое коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм?
Что за функции - F1 и F2. Разуметься вопрос относиться к тем, кто работал с ОВЕН.
Ещё нашёл один документ где приводятся простые формулы:

kP = 1.2 * dT; kI = 1.5 * t; kD = 0.2 * t;

Насколько эти формулы корректны?
Насколько вообще точен этот способ самонастройки?
Кто может поделиться опытом в этом вопросе.