Изменение текста программы при смене компилятора и чипа Опции

[RW6MKA]

Всё, башка больше не рубит. Объясните мне тупому почему этот код не хочет выполняться по порядку, как положено любому добропорядочному коду????????

CODE

#include <stdint.h>
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define CD4094_PORT PORTB
#define CD4094_DDR DDRB
#define CD4094_PIN_DATA 3
#define CD4094_PIN_CLK 2
#define CD4094_PIN_STB 4
#define OnBit(address,bit) (address|=(1<<bit))
#define OffBit(address,bit) (address&=~(1<<bit))
#define Rstop 1
#define Lstop 2
#define Run 0
//объявление прототипов функций
void CD4094_init(void);
void CD4094_CLK(void);
void CD4094_STB(void);
void Shift_Reg(void);
void Shift_One_Byte(uint8_t r);
uint16_t Analog(void);
uint8_t Datchik_Pos(void);
void Led_Pos(void);
void RotorL(void);
void RotorR(void);

//определение переменных
volatile uint8_t TH;
uint8_t Led[2];
uint8_t Povorot;
uint8_t N;

void main(void){

// инициализация порта D и B
PORTD=0x70; //установка битов порта D в 0 или 1
DDRD=0x06; //установка порта D на in или out
DDRB=0x1C; //установка stb,data,clk на выход,уровень 0


//инициализация прерываний по переполнению таймера0
TIMSK=0x2;

//инициализация аналогового компаратора
ACSR=0x00;

Led[0]=Led[1]=0;
Povorot=0;
N=0;
CD4094_init(); //инициализация регистров
OffBit(DDRB,7); //выключаем транзистор
OnBit(DDRB,0); //разряжаем кондёр
_delay_ms(2); //время для разряда кондёраPovorot=0;
sei(); //разрешение глобальных прерываний

//основной цикл
while(1){
if((!(PIND&1<<PIND6))||(!(PIND&1<<PIND4))){ //если нажата одна из кнопок
N=Datchik_Pos();
if(N<1) Povorot=Rstop; //определение конечного правого положения датчика
else if(N>48) Povorot=Lstop; //определение конечного левого положения датчика
else Povorot=Run;
if(!(PIND&1<<PIND6)) RotorR(); //если нажата кнопка S0
if(!(PIND&1<<PIND4)) RotorL(); //если нажата кнопка S2
}
else {OffBit(PORTD,1);OffBit(PORTD,2);} //если не нажата ни одна из кнопок
}
}

void RotorR(void){
if(Povorot==Rstop){
OffBit(PORTD,2);
OffBit(PORTD,1);
return;} //если в крайнем правом положении то стоп
else{
OnBit(PORTD,2); //включить поворот (RUN)
OffBit(PORTD,1); //реверс не включать
Datchik_Pos();
Led_Pos();
Shift_Reg();
_delay_ms(300);
}
}

void RotorL(void){
if(Povorot==Lstop){
OffBit(PORTD,1);
OffBit(PORTD,2);
return;} //если в крайнем левом положении то стоп
else{
OnBit(PORTD,2); //включить поворот (RUN)
OnBit(PORTD,1); //реверс включить
Datchik_Pos();
Led_Pos();
Shift_Reg();
_delay_ms(300);
}
}

uint8_t Datchik_Pos(void){ //перевод тиков в номер положения датчика
uint16_t n;
uint8_t m;
n=Analog(); //получаем тики
m=((n-30)*100)/476; //переводим тики в номер положения переменника
return(m);
}

void Led_Pos(void){ //перевод номера положения датчика в код светодиода и группы
uint8_t m;
m=Datchik_Pos();
Led[0]=(1<<((m-(((m-1)>>3)<<3))-1)); //переводим номер положения переменника в номер светодиода в группе
Led[1]=~(1<<((m-1)>>3)); //переводим номер положения переменника в номер группы с инверсией битов
}


void CD4094_init(void){ //инициализация регистров
uint16_t i;
for(i=0;i<16;i++){OffBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_DATA) ; CD4094_CLK(); }
}

void CD4094_CLK(void){ //дёргаем ногу clk для проталкивания битов по регистру
OnBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_CLK);
_delay_us(15);
OffBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_CLK);

}

void CD4094_STB(void){ //дёргаем ногу stb для поджига светодиодов
OnBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_STB);
_delay_us(10);
OffBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_STB);

}

void Shift_Reg(void){ //загрузка сдвигового регистра
Shift_One_Byte(Led[1]);//загрузка кода группы в регистр
Shift_One_Byte(Led[0]);//загрузка кода светодиода в группе регистр
OffBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_DATA);
CD4094_STB(); //зажигаем светодиоды
}

void Shift_One_Byte(uint8_t r){ //загрузка одного байта
uint8_t i=8;
while(i--){
if(r&0x80) OnBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_DATA);
else OffBit(CD4094_PORT,CD4094_PIN_DATA);
CD4094_CLK();
r<<=1;
}
}

uint16_t Analog(void){ //используем аналоговый компаратор для замера времени заряда кондёра
OffBit(DDRB,0); //переводим 0 выход порта В в третье состояние
TCNT0=0; //очистим счётчик-накопитель
TH=0;
TCCR0B=2; //включаем таймер0 с пределителем CLK/8
OnBit(DDRB,7); //включить транзистор
while(!(ACSR&(1<<ACO))); //ждём изменения состояния бита АСО на выходе компаратора
TCCR0B=0; //выключаем таймер
OffBit(DDRB,7); //выключаем транзистор
OnBit(DDRB,0); //разряжаем кондёр
_delay_ms(2); //время для разряда кондёра
return(TH<<8|TCNT0); //возвращаем результат замера времени
}

ISR(TIMER0_OVF_vect){ //обработка прерывания таймера0 по переполнению
//при переполнении 8-битного счётчика таймера увеличивать байт ТН на 1
TH++;
}

Почему эта зараза при заходе в главный цикл не проверяет условие первого if, а сразу лезет к else if(N>48)??????? И вообще при шаговом выполнении наблюдаются скачки в такие места кода, куда даже "Макар телят не гонял" А когда я попробовал вместо Analog() вставить просто число что бы прогнать код по функциям, то он наотрез отказался заходить в Datchik_Pos(). Блок

Код

N=Datchik_Pos();
         if(N<1) Povorot=Rstop; //определение конечного правого положения датчика
         else if(N>48) Povorot=Lstop; //определение конечного левого положения датчика
         else Povorot=Run;

я пробовал заменить функцией - вообще код сбрендил и прыгал куда попало. Вообщем это не отладка кода, а отладка моей нервенной очень системы

[sigmaN]

для начала проверьте отключена ли у вас оптимизация( -O0 )
с оптимизацией код и будет прыгать куда даже "Макар телят не гонял"

Форматирование кода у вас никуда не годится. почитали бы Вы немного по стандартам кодирования наверно...

[RW6MKA]

Форматирование кода у вас никуда не годится.

А что конкретно не так. Вроде старался всё по своим местам поставить?!

для начала проверьте отключена ли у вас оптимизация( -O0 )

Оптимизацию отключил, но всё осталось как прежде

Вот ещё чё заметил,если привести код к такому виду,то более-менее процесс идёт

Код

//инициализация аналогового компаратора
   ACSR=0x00;

   sei();                 //разрешение глобальных прерываний
   CD4094_init();         //инициализация регистров
   Povorot=0;
  

   //основной цикл
   while(1){
      if((!(PIND&1<<PIND6))||(!(PIND&1<<PIND4))){  //если нажата одна из кнопок
         N=Datchik_Pos();
         if(N<1) Povorot=Rstop; //определение конечного правого положения датчика
         else if(N>48) Povorot=Lstop; //определение конечного левого положения датчика
         else Povorot=Run;
         if(!(PIND&1<<PIND6)) RotorR(); //если нажата кнопка S0
         if(!(PIND&1<<PIND4)) RotorL(); //если нажата кнопка S2
      }
      else {OffBit(PORTD,1);OffBit(PORTD,2);}  //если не нажата ни одна из кнопок
   }
}

хотя прыжок сразу на else if(N>48)

Сообщение отредактировал RW6MKA - Jan 3 2011, 16:11

[sigmaN]

Организуйте для начала нормальный отладочный вывод, чтобы не шагами шагать, а реально в проге было видно чё куда и как. Зашел в if - зажглись диодеги соответствующие. Вышел - погасли и т.д. а то вообще не понятно чему там в действительности ваша N равно вначале....
не очень то полагайтесь на все эти шаги... или шагайте там, где вместе с Си кодом - асм видно. тогда уж сможете сориентироваться хоть как-то...
прыжок на строку с if ещё не означает, что выполнился блок кода, который под этим if. а уж с вашим форматированием всё в кучу - так и вообще не понять ничего....
заверните вот так
if(N<1)
{
Povorot=Rstop; //определение конечного правого положения датчика
}
а Povorot в Watch и наблюдайте. вот если реально Povorot изменился - значит попал в if. ну и т.д.
самый надежный канеш вариант - это отладочный вывод прямо из работающей программы(задержки добавить если чё).
Было-бы идеально, если бы у вас был UART(но можно софтовый наверно приладить) и вы прямо выводили человеческим языком отладочную инфу прямо на терминал ) Но тут то можно и диодегами обойтись. Благо у вас их ооочень много там )

[XVR]

хотя прыжок сразу на else if(N>48)

Прыжок у вас скорее всего на else перед if (N>=48). Похоже if (N<1) не сработал, а компилятор вероятно привязал номера строк к веткам then и else (для if места не нашлось )
Переформатируйте код, как советовал sigmaN, возможно начнет ходить нормально

[RW6MKA]

Переформатируйте код, как советовал sigmaN, возможно начнет ходить нормально

Не совсем , сначала прыгает на N=Datchik_Pos(); а потом возвращается в начало и всё идёт по порядку,как надо.

Организуйте для начала нормальный отладочный вывод, чтобы не шагами шагать, а реально в проге было видно чё куда и как. Зашел в if - зажглись диодеги соответствующие.

Поясните,как это сделать в студии?

Кстати залил всё в железо, индикация вроде нормальная,а вот реализация концевых ограничений где то глючит, да и с самими кнопками...Сразу после включения срабатывает только кнопка поворота вправо(PIND6, а по коду вроде всё нормально?). При прохождении вправо до срабатывания концевика реле начинает дёргатся, вместо того что бы просто выключится( опять же в коде такого не наблюдал,всё послушно шагает по циклу).Включаем вращение влево, уводим датчик от конца и нажимаем опять вращение вправо и понимаем что срабатывает не всегда(такое ощущение что где то нужна задержка). так же и в другую сторону.

[sigmaN]

Поясните,как это сделать в студии?

также как и не в студии)) тут вообще без привязки к языку даже))

а вот реализация концевых ограничений где то глючит

ну по науке вам не хватает гистерезиса. Т.е. допустим в попугаях 0 - это крайнее левое положение. Так вот надо сделать так, что бы вращение влево прекращалось при достижении значения 1(условно), а вот если мы однажды запретили движение влево - то разрешать его нужно только если мы уже прошли(вправо) до значения 7(опять таки условно).
Т.е. обеспечить зазор на погрешности и механические неточности/инерцию...


А ещё, при всём при этом должна быть чётко отлажена процедура замера положения. Опять таки тут нужно определиться с необходимой и достаточной частотой опроса + отфильтровать значения(если будет такая необходимость) хотя-бы вычисляя среднее по трём-пяти(двум или восьми) считанным значениям.

Сразу после включения срабатывает только кнопка поворота вправо(PIND6, а по коду вроде всё нормально?).

ну если было бы нормально - оно бы работало )) ищите)) и нормально код переформатируйте! неудобно же самому разбираться даже в этих ифах налеплных в одну строку и в кучу. Отступы, отступы. Пробелы где надо должны быть.
еслиявоттаквотписатьбуду-этоженебудетнормальночитаться,хотявсебуквыинаместевродекакискомпилитьсядолжноваш
иммоском)))

[RW6MKA]

Вот, вроде всё привёл к нормальному стилю(ежели что не так тыкнете носом)

CODE

#include <stdint.h>
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define CD4094_PORT PORTB
#define CD4094_DDR DDRB
#define CD4094_PIN_DATA 3
#define CD4094_PIN_CLK 2
#define CD4094_PIN_STB 4
#define OnBit(address,bit) (address|=(1<<bit))
#define OffBit(address,bit) (address&=~(1<<bit))
#define Rstop 1
#define Lstop 2
#define RUN 2
#define REV 1
#define S0 6
#define S2 4

//объявление прототипов функций
void CD4094_init(void);
void CD4094_CLK(void);
void CD4094_STB(void);
void Shift_Reg(void);
void Shift_One_Byte(uint8_t r);
uint16_t Analog(void);
uint8_t Datchik_Pos(void);
void Led_Pos(void);
void RotorL(void);
void RotorR(void);

//определение переменных
volatile uint8_t TH;
uint8_t Led[2];
uint8_t Povorot;
uint8_t N;

void main(void) {

// инициализация порта D и B
PORTD = ((1 << S0) | (1 << S2)); //включение подтягивающих резисторов в S0,S2
DDRD = ((1 << RUN) | (1 << REV)); //установка RUN,REV на выход
DDRB = ((1 << CD4094_PIN_DATA) | (1 << CD4094_PIN_CLK) | (1 << CD4094_PIN_STB)); //установка stb,data,clk на выход,уровень 0

//инициализация прерываний по переполнению таймера0
TIMSK = 0x2;

//инициализация аналогового компаратора
ACSR = 0x00;

sei(); //разрешение глобальных прерываний
CD4094_init(); //инициализация регистров
Led[0] = 0;
Led[1] = 0;
Povorot = 0;


//основной цикл
while (1) {
if ((!(PIND & 1 << PIND6)) || (!(PIND & 1 << PIND4))) { //если нажата одна из кнопок
N = Datchik_Pos();
if (N > 48) { //определение конечного правого положения датчика
Povorot = Rstop;
} else if (N < 1) { //определение конечного левого положения датчика
Povorot = Lstop;
} else if ((N > 1) && (N < 48)) {
Povorot = 0;
}
if (!(PIND & 1 << PIND6)) { //если нажата кнопка S0
RotorR();
}
if (!(PIND & 1 << PIND4)) { //если нажата кнопка S2
RotorL();
}
} else { //если не нажата ни одна из кнопок
OffBit(PORTD, REV);
OffBit(PORTD, RUN);
}
}
}


void RotorR(void) {
if (Povorot == Rstop) { //если в крайнем правом положении то стоп
OffBit(PORTD, RUN);
OffBit(PORTD, REV);
_delay_ms(300);
return;
} else {
OnBit(PORTD, RUN); //включить поворот (RUN)
OffBit(PORTD, REV); //реверс не включать (REV)
Led_Pos();
Shift_Reg();
_delay_ms(300);
}
}


void RotorL(void) {
if (Povorot == Lstop) { //если в крайнем левом положении то стоп
OffBit(PORTD, RUN);
OffBit(PORTD, REV);
_delay_ms(300);
return;
} else {
OnBit(PORTD, RUN); //включить поворот (RUN)
OnBit(PORTD, REV); //реверс включить (REV)
Led_Pos();
Shift_Reg();
_delay_ms(300);
}
}


uint8_t Datchik_Pos(void) { //перевод тиков в номер положения датчика
uint16_t n = 0;
uint16_t i;
uint8_t m = 8;
while(m--) {
n += Analog(); //накапливаем тики
}
i = n>>3; //получаем средние тики
m = ((i - 36) * 100) / 474; //переводим тики в номер положения переменника
return (m);
}


void Led_Pos(void) { //перевод номера положения датчика в код светодиода и группы
uint8_t m;
m = Datchik_Pos();
Led[0] = (1 << ((m - (((m - 1) >> 3) << 3)) - 1)); //переводим номер положения переменника в номер светодиода в группе
Led[1] = ~(1 << ((m - 1) >> 3)); //переводим номер положения переменника в номер группы с инверсией битов
}


void CD4094_init(void) { //инициализация регистров
uint16_t i;
for(i = 0; i < 16; i++) {
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
CD4094_CLK();
}
}


void CD4094_CLK(void) { //дёргаем ногу clk для проталкивания битов по регистру
OnBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_CLK);
_delay_us(15);
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_CLK);

}


void CD4094_STB(void) { //дёргаем ногу stb для поджига светодиодов
OnBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_STB);
_delay_us(10);
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_STB);

}


void Shift_Reg(void) { //загрузка сдвигового регистра
Shift_One_Byte(Led[1]);//загрузка кода группы в регистр
Shift_One_Byte(Led[0]);//загрузка кода светодиода в группе регистр
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
CD4094_STB(); //зажигаем светодиоды
}


void Shift_One_Byte(uint8_t r) { //загрузка одного байта
uint8_t i = 8;
while(i--) {
if (r&0x80) {
OnBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
} else {
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
}
CD4094_CLK();
r <<= 1;
}
}


uint16_t Analog(void) { //используем аналоговый компаратор для замера времени заряда кондёра
OffBit(DDRB, 0); //переводим 0 выход порта В в третье состояние
TCNT0 = 0; //очистим счётчик-накопитель
TH = 0;
OnBit(TCCR0B, CS01); //включаем таймер0 с пределителем CLK/8
OnBit(DDRB,7); //включить транзистор
while(!(ACSR &(1 << ACO)));//ждём изменения состояния бита АСО на выходе компаратора
OffBit(TCCR0B, CS01); //выключаем таймер
OffBit(DDRB, 7); //выключаем транзистор
OnBit(DDRB, 0); //разряжаем кондёр
_delay_ms(2); //время для разряда кондёра
return(TH << 8 | TCNT0); //возвращаем результат замера времени
}


ISR(TIMER0_OVF_vect) { //обработка прерывания таймера0 по переполнению
//при переполнении 8-битного счётчика таймера увеличивать байт ТН на 1
TH++;
}

Что касается исполнения кода, то прыжок с Povorot = 0; сразу на Povorot = Lstop; потом на Povorot = Rstop; и только после этого на if ((!(PIND & 1 << PIND6)) || (!(PIND & 1 << PIND4))) { // я не могу объяснить никак. Потом до момента получения среднего числа тиков всё идёт гладко и опять необъяснимый скачок на } else { //если не нажата ни одна из кнопок
OffBit(PORTD, REV);
OffBit(PORTD, RUN); (именно на выключение RUN) и дальше опять всё нормально. Что за скакалки-прыгалки?

Сообщение отредактировал RW6MKA - Jan 5 2011, 17:05

[XVR]

'Нормальный стиль' - это

Код

N = Datchik_Pos();
if (N > 48)
{ //определение конечного правого положения датчика
  Povorot = Rstop;
}
else
if (N < 1)
{ //определение конечного левого положения датчика
  Povorot = Lstop;
}
else
if ((N > 1) && (N < 48))
{
  Povorot = 0;
}

По крайней мере не будет неопределенности с номерами строк (со стороны компилятора)

[sigmaN]

обязательно скурить:
http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj-kur...mm-chast-1.html
http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj-kur...mm-chast-2.html
http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj-kur...mm-chast-3.html
http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj-kur...mm-chast-4.html
и то, что там всё на асме - не так уж и важно, ибо сам подход остаётся тем-же и для Си

и вот это вот тоже осмыслить бы и применить на практике:
http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj-kur...yj-avtomat.html

ну не знаю....тоже отладка... сам не читал...
http://easyelectronics.ru/vnutrisxemnaya-o...z-jtag-ice.html

[RW6MKA]

По крайней мере не будет неопределенности с номерами строк (со стороны компилятора)

Пробовал и так, результат тот же.

обязательно скурить:

Так я этими статьями и пользуюсь. Больше по студии и почитать особо негде.

и вот это вот тоже осмыслить бы и применить на практике:

Это я так понимаю к вопросу о гистерезисе? Пока отложу, надо разобраться с тем что есть.

ну не знаю....тоже отладка... сам не читал...

Штука классная, но у меня тинька.
Теперь вопрос. Прогнал код и вдоль и поперёк. Все пины, таймер,прерывание ну всё показывает нормально, а логики этих скачков не могу ни понять, ни отследить в чём причина. Как это побороть?

Сообщение отредактировал RW6MKA - Jan 6 2011, 10:59

[sigmaN]

Это я так понимаю к вопросу о гистерезисе? Пока отложу, надо разобраться с тем что есть.

это к вопросу о том, что разрабатываемое вами устройство - есть не более чем конечный автомат )))

ну глючит там отладчик при шагах по си коду...что вы так на этом зацикливаетесь то а?
я уже предлагал ведь вам организовать отладочный вывод и по нему определиться, правильно ли выполняется программа.
ну + задержки где надо, чтоб успевать соображать что к чему.... и прямо на ходу всё проверите.


выкладывайте проект + протеусовский тоже.

[RW6MKA]

Вот проекты, povorot к Протеусу,povorot2 код.  povorot.rar ( 30.9 килобайт ) Кол-во скачиваний: 67
 povorot2.rar ( 15.64 килобайт ) Кол-во скачиваний: 71

[XVR]

Это работа оптимизатора (посмотрите ассемблер). Он вынес константы Lstop и Rstop (для их последующего присваивания в Povorot) на регистры, и загрузку этих регистров константами (перед циклом) привязал к строкам Povorot = Lstop; и Povorot = Lstop;
Вот он по ним и прыгает
Далее идет нормальный код, т.ч. первые прыжки можете игнорировать

[RW6MKA]

Это работа оптимизатора (посмотрите ассемблер).

Так и не понял как это сделать в студии. Да, а оптимизация то отключена