Балансирующий робот, и датчики к нему Опции

[Dars]

Делаю балансирующего робота(типа игрушка,для души, вроде этого должно получится http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/), встал вопрос о том как его удерживать на двух колесах. Посмотрел в интеренете, обычно делают с помощью гироскопа(большая погрешность со временем,быстрая скорость) + акселлерометр(маленькая скорость,маленькая погрешность).Типа гироскопом меряют угол отклонения,а потом его акселлерометром калибруют. Посмотрел у AD,adxl202eb(2000 руб) + adxrs300eb(3000 руб).Цены совсем не радуют((( может кто подскажет как еще можно подешевле решить проблему? хатит ли одного акселлерометра для стабилизации положения??

Сообщение отредактировал Dars - Mar 18 2006, 20:23

[KP1446XK1]

Кому-нибудь удалось доделать?
Вот интересная реализация http://www.youtube.com/watch?v=dIdVl3c7HL8

Сообщение отредактировал KP1446XK1 - Mar 7 2011, 02:58

[KP1446XK1]

В продолжение данной темы http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=87118
Ее почему-то посчитали беспредметной и недостойной разработчиков, а жаль.
Пришлось делать самому, хотя такие "профессионалы" уж сильно зажрались и правда не достойны данной темы... за одну только прошивку просили 60к - смешно!
Такое ощущение, что они действительно разрабатывают только космические корабли для забора лунного грунта. И на такие смешные проекты у них нет времени.

А по делу - вот что получилось
http://www.youtube.com/watch?v=hNJiYKdNguY

За основу была взята Arduino Uno + Motor Shield 2A от DFRobot
Модуль IMU с аналоговыми датчиками - 2х осевой гироскоп IDG500 и 3х осевой акселерометр ADXL335
Заказывал модуль из Америки со sparkfun'а - доставка FedEx'ом шла 4 дня до Московской области. Стоимость доставки не маленькая - 1200 руб., но зато быстро.
Моторы 9V, 150-200 об\мин под нагрузкой, до 300 об\мин без нагрузки.
Аккумуляторная батарея - 8.4V 1500mAh
Рама - оргстекло + штанга с резьбой М5 метровая... была распилена на 4 части.
Оргстекло вырезалось и сверлилось на фрезерном станке.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Microwatt]

Ну, и? что дальше?

[KP1446XK1]

А дальше то, что если кому-то понадобится помощь в этом направлении, то с радостью помогу и подскажу, а не буду из себя строить не пойми что и рассуждать про то, как космические корабли бороздят просторы вселенной...

[Microwatt]

Угу. космические корабли строить- так, забава.
Кстати, судьбу первого конструктора сегвея (вот такого робота) знаете? Учтите при разработке.

[Mike18]

"Для нескольких поколений советских людей это была первая игрушка в жизни..." (С) (ВикипедиЯ, Неваляшка)

[AndyBR]

Здравствуйте, друзья.
Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.
Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).
Акселерометр ADXL330.
Сразу же столкнулся с проблемой как программно организовать двойное интегрирование.
А именно как избавиться от постоянной составляющей - ускорения свободного падения?
Дифференцировать? Тогда необходимо еще одно интегрирование.
Интегральные суммы очень быстро переполняются (использую 32 бит). Как правильно их надо обнулять?
Может быть можно подсмотреть готовое решение?
Спасибо.

[Alexashka]

Здравствуйте, друзья.
Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.
Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).

Чегото тема затихла
Не сказал бы что это задача проще балансирующего робота. Там хоть инклинометр можно задействовать, а тут явно одним акселерометром не обойдешься.
Кстати как успехи у Вас? У меня такая же задача, только отслеживать надо в пространстве. Эээх, даже не знаю. Заказал вот L3G4200D -гироскоп + 3х осевой акселерометр MMA7260. Попробую объединить их усилия. Но ясно что этого мало, так как показания обоих датчиков надо интегрировать. Интегратор чемто надо сбрасывать. Наверно придется еще электронный компас до кучи поставить
Пока что пробовал делать как в  Implementing_Positioning_Algorithms_Using_Accelerometers.pdf ( 253.26 килобайт ) Кол-во скачиваний: 244

получилось вообщем...никак.