Добрый день!
Делаю векторное управление мотором ДБМ-120 на ПЛИС. До этого делал такое же для асинхронного, все работало, да и я в теме как-то разобрался. В данной же ситуации тоже работает регулировка тока НО! только на малых скоростях. И скорость прямо пропорционально зависит от тока. Дальше происходит следующее: при увеличении задания тока выше какого то предела, мотор сам раскручивается до максимальной скорости. Я стал разбираться, что происходит. Оказывается, в начале ток растет при увеличении амплитуды напряжений на обмотках. И в этой зоне все регулируется. Затем при дальнейшем увеличении внешнего задания тока, увеличивается напряжения на обмотках (чтобы достичь большего тока), а ток уменьшается! Соответственно, регулятор старается его подтянуть к заданию и еще увеличивает напряжение, но ток снова падает. Так, ПИД регулятор дотягивает напряжение до максимума, но ток только падает. При этом мотор вертится на макс. скорости. Есть подозрение, что ток падает из-за обратной ЭДС от постоянных магнитов, вращающихся с большой скоростью. Но как тогда управлять таким двигателем по скорости?
Кстати, ток в обмотках мало того, что уменьшается при увеличении скорости, но и становится несинусоидальным (преобладает 5ая гармоника)
Векторное управление по стандартной схеме: два АЦП на ток обмоток, два блока вращения координат, два ПИД регулятора,ШИМ, угол вычисляется с СКВТ. Ослабление поля нулевое. При большой нагрузке (и малой скорости) хорошо чувствуется, что регулировка момента работает во всем диапазоне рабочих токов. А вот скорость никак не регулируется. Прошу совета.
Я не большой специалист, но Ваши подозрения верны - с ростом оборотов растёт генерируемое напряжение ЭДС ... Эквивалентное приложенное к обмоткам напряжение снижается, момент -подает.... На холостом ходу при равенстве приложенного напряжения и напряжения генерируемого ЭДС - рост числа оборотов прекращается (стабилизируется) ..., при практически нулевом моменте....
Дальше этого момента, я не ходил..., нужды не было...
На низком токе собственных потерь в двигателе достаточно для ограничения скорости. А при большем токе идет разгон до той скорости на которой контур тока уже не сможет поддержать заданный ток из-за того что ЭДС сравняется с напряжением питания.
Скорость регулируется отдельным регулятором (который дает задание для контура тока).
Ну я тоже подобное наблюдаю на разных модельных BLDC. По напряжению на выводах обмоток сложно понять форму ЭДС. Она еще и измениться может под нагрузкой. Надо измерять на отдельной обмотке или пересчитывать.
Alexander889, простите - может не в тему..., но посмотрите пост#70 (и далее..) вот здесь... , может поможет чем...
http://electronix.ru/redirect.php?https://electrotransport.ru/ussr/index.php?topic=34149.54#topmsg
... и эту тему VVK почитайте - он сам с нуля разработал и сделал балансирующий скутер типа Segway и моноколесо .... Может найдёте что-то полезное... Не боги горшки обжигают...
http://electronix.ru/redirect.php?https://electrotransport.ru/ussr/index.php?topic=16093.0#topmsg
Удачи.
Русская версия Invision Power Board (http://www.invisionboard.com)
© Invision Power Services (http://www.invisionpower.com)