TEventFlag.Signal_isr() Опции

[AHTOXA]

Понятно. Свой порт под IAR для M0+?

Давайте теперь по ходу процесса. Скриншот 1. - Это же выход из прерывания RTC_Second_Handler()? Если так, то перепланировка ещё не произошла, а только запланирована (взведён флаг прерывания PendSV). Так что никакой порчи регистров в этом месте ещё нет.
После выхода из прерывания вы попадаете в sched(), который как раз и должен дождаться срабатывания прерывания PendSV и собственно перепланировки.
А этого как раз в вашем расследовании и не видно.

[SergNK]

Да, не видно. То, что удалось словить, - это уже следствие. Ближе я пока что не подобрался. Поэтому и спрашиваю многоуважаемое сообщество, как можно заглянуть поглубже.
Банальная точка останова на коде, который вызывается из множества мест, не поможет.
Городить средства профилировки? Сложно и можно испортить что-то ещё, появятся артефакты, с которыми тоже придётся повоевать.

Может, у кого есть уже опробованное средство, а?

[AHTOXA]

Вы не ответили про порт. Что за порт? Покажите код PendSV_Handler, хотя бы.

[SergNK]

Простите, не понял сразу.

CODE

PendSV_Handler

#if defined __ARM_ARCH_6M__ // Cortex-M0(+)/Cortex-M1
CPSID I // Prevent interruption during context switch
MRS R0, PSP // Load process stack pointer to R0
SUBS R0, R0, #32 // Adjust R0 to point to top of saved context in stack
MOV R1, R0 // Preserve R0 (needed for os_context_switch_hook() call)
STMIA R1!, {R4-R7} // Save low portion of remaining registers (r4-7) on process stack
MOV R4, R8 // Move high portion of remaining registers (r8-11) to low registers
MOV R5, R9
MOV R6, R10
MOV R7, R11
STMIA R1!, {R4-R7} // Save high portion of remaining registers (r8-11) on process stack

// At this point, entire context of process has been saved
PUSH {LR} // we must save LR (exc_return value) until exception return
LDR R1, =os_context_switch_hook // call os_context_switch_hook();
BLX R1

// R0 is new process SP;
ADDS R0, R0, #16 // Adjust R0 to point to high registers (r8-11)
LDMIA R0!, {R4-R7} // Restore r8-11 from new process stack
MOV R8, R4 // Move restored values to high registers (r8-11)
MOV R9, R5
MOV R10, R6
MOV R11, R7
MSR PSP, R0 // R0 at this point is new process SP
SUBS R0, R0, #32 // Adjust R0 to point to low registers
LDMIA R0!, {R4-R7} // Restore r4-7
CPSIE I
POP {PC} // Return to saved exc_return. Exception return will restore remaining context

#else

Если есть необходимость, могу загрузить проект. Но Вы под IAR-ом не работаете.

Для визуального контроля границ стеков процессов добавил в функцию TBaseProcess::init_stack_frame возможность записи заголовков в формате "ProcXX".
Хорошо видно тогда в дампе памяти дно стека. Если затёрт заголовок полностью - хана, стек закончился!

А выглядит это так:


или вот так:


Код функции:

CODE

//------------------------------------------------------------------------------
void TBaseProcess::init_stack_frame( stack_item_t * Stack
, void (*exec)()
#if scmRTOS_DEBUG_ENABLE == 1
, stack_item_t * StackBegin
#endif
)
{
// ARM Architecture Procedure Call Standard [AAPCS] requires 8-byte stack alignment:
StackPointer = (stack_item_t*)((uintptr_t)Stack & 0xFFFFFFF8);
// Prepare Process Stack Frame.
*(--StackPointer) = 0x01000000UL; // xPSR
*(--StackPointer) = reinterpret_cast<uint32_t>(exec); // Entry Point
StackPointer -= 14; // emulate "push R14,R12,R3,R2,R1,R0,R11-R4"

#if scmRTOS_DEBUG_ENABLE == 1
for (stack_item_t* pDst = StackBegin; pDst < StackPointer; ++pDst)
*pDst = STACK_DEFAULT_PATTERN;
stack_item_t* pDst = StackBegin;
*pDst++ = 0x636f7250;
int a = this->priority()& 0x0000003F;
if (a == prIDLE)
{
*pDst = 0x454c4449;
return;
}
#if scmRTOS_PRIORITY_ORDER > 0
a = scmRTOS_PROCESS_COUNT - a;
#endif
int b = 48;
while (a>10)
{
b++;
a -= 10;
}
b += (a+48)<<8;
*pDst = b;
#endif // scmRTOS_DEBUG_ENABLE
}

Эту фичу можно включить с помощью макроса scmRTOS_DEBUG_ENABLE

[AHTOXA]

С обработчиком порядок, он один-в-один как в порте GCC. Ещё посмотрите приоритеты прерываний. Прерывание PendSV должно иметь минимальный приоритет.
На всякий случай, если есть возможность, попробуйте собрать проект другой версией IAR, или поменять уровень оптимизации.
Больше пока ничего в голову не приходит.

[SergNK]

Вот приоритеты:

CODE

//-----------------------------------------------------------------------------
// EQUATES
//
NVIC_SYSPRI14 EQU 0xE000ED22 // System priority register (priority 14).
NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xFF // PendSV priority value (lowest).
NVIC_SYSPRI15 EQU 0xE000ED23 // System priority register (priority 15).
NVIC_ST_PRI EQU 0xFF // SysTick priority value (lowest).

NVIC_ST_CTRL EQU 0xE000E010 // SysTick Ctrl & Status Reg.
NVIC_ST_RELOAD EQU 0xE000E014 // SysTick Reload Value Reg.
NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC EQU 0x00000004 // Clock Source.
NVIC_ST_CTRL_INTEN EQU 0x00000002 // Interrupt enable.
NVIC_ST_CTRL_ENABLE EQU 0x00000001 // Counter mode.

Присваивание приоритетов:

CODE

//-----------------------------------------------------------------------------
// Perform systick timer initialization.
//
init_system_timer
LDR R1, =NVIC_SYSPRI15 // Set the SysTick exception priority (lowest)
LDR R2, =NVIC_ST_PRI
STRB R2, [R1]

LDR R1, =NVIC_ST_RELOAD // Setup SysTick
LDR R2, =(SYSTICKFREQ/SYSTICKINTRATE-1)
STR R2, [R1]
LDR R1, =NVIC_ST_CTRL // Enable and run SysTick
LDR R2, =(NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC | NVIC_ST_CTRL_INTEN | NVIC_ST_CTRL_ENABLE)
STR R2, [R1]
BX LR

//-----------------------------------------------------------------------------
// START MULTITASKING
// void os_start(stack_item_t* sp)
//
// Note(s) : 1) os_start() MUST:
// a) Setup PendSVexception priority to lowest;
// Setup system timer (exception priority and reload value);
// c) Enable interrupts (tasks will run with interrupts enabled).
// d) Jump to exec() function of the highest priority process.
//
os_start
LDR R1, =NVIC_SYSPRI14 // Set the PendSV exception priority (lowest)
LDR R2, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB R2, [R1]

#ifdef __SOFTFP__
LDR R4, [R0, #(4 * 14)] // Load process entry point into R3
ADDS R0, R0, #(4 * 16) // emulate context restore
#else
LDR R4, [R0, #(4 * 15)]
ADDS R0, R0, #(4 * 16)
#endif

MSR PSP, R0 // store process SP to PSP
MOVS R0, #2 // Switch thread mode stack to PSP
MSR CONTROL, R0
ISB // Insert a barrier

#if USE_SYSTICK_TIMER != 0
LDR R1, =init_system_timer // Init and run system timer
BLX R1
#endif

CPSIE I // Enable interrupts at processor level

BX R4 // Jump to process exec() function

[AHTOXA]

Ага, вот оно! В M0 нет побайтового доступа к регистру приоритета SHPR3. Нужно назначать приоритет при помощи операций со словом.
Например, вот так.
Поправьте назначения приоритетов для PendSV и для SysTick, и всё должно заработать.

[SergNK]

Только сегодня добрался до проекта. Работа, однако!

Итак, дело действительно было в приоритетах и только в приоритетах.
Я их поправил и всё заиграло!
И вот что я сделал по-быстрому:
1. Назначил константы регистров и констант приоритетов:

CODE

#if defined __ARM_ARCH_6M__ // Cortex-M0(+)/Cortex-M1
NVIC_SYSPRI14 EQU 0xE000ED20 // System priority register (priority 12..15).
NVIC_PENDSV_PRI EQU 0x00C00000 // PendSV priority value (lowest)
NVIC_SYSPRI15 EQU 0xE000ED20 // System priority register (priority 12..15).
NVIC_ST_PRI EQU 0xC0000000 // SysTick priority value (lowest)
#else
NVIC_SYSPRI14 EQU 0xE000ED22 // System priority register (priority 14).
NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xFF // PendSV priority value (lowest).
NVIC_SYSPRI15 EQU 0xE000ED23 // System priority register (priority 15).
NVIC_ST_PRI EQU 0xFF // SysTick priority value (lowest).
#endif

NVIC_ST_CTRL EQU 0xE000E010 // SysTick Ctrl & Status Reg.
NVIC_ST_RELOAD EQU 0xE000E014 // SysTick Reload Value Reg.
NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC EQU 0x00000004 // Clock Source.
NVIC_ST_CTRL_INTEN EQU 0x00000002 // Interrupt enable.
NVIC_ST_CTRL_ENABLE EQU 0x00000001 // Counter mode.

2. Поправил загрузку приоритета PendSV в os_start:

CODE

os_start
#if defined __ARM_ARCH_6M__ // Cortex-M0(+)/Cortex-M1
LDR R1, =NVIC_SYSPRI14 // Set the SysTick exception priority (lowest)
LDR R2, =NVIC_PENDSV_PRI
LDR R3, [R1]
ADD R2, R3
STR R2, [R1]
#else
LDR R1, =NVIC_SYSPRI14 // Set the PendSV exception priority (lowest)
LDR R2, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB R2, [R1]
#endif

3. Поправил загрузку приоритета SysTick в init_system_timer:

CODE

init_system_timer
#if defined __ARM_ARCH_6M__ // Cortex-M0(+)/Cortex-M1
LDR R1, =NVIC_SYSPRI15 // Set the SysTick exception priority (lowest)
LDR R2, =NVIC_ST_PRI
LDR R3, [R1]
ADD R2, R3
STR R2, [R1]
#else
LDR R1, =NVIC_SYSPRI15 // Set the SysTick exception priority (lowest)
LDR R2, =NVIC_ST_PRI
STRB R2, [R1]
#endif

Всем спасибо!

PS Хотел сделать по-красивому, как для mx-gcc, но не пошла строчка:

CODE

" LDR R1, =os_context_switch_hook \n" // call os_context_switch_hook();

Как сделать видимой для IAR-овского встроенного ассемблера адрес функции из другого модуля?

[AHTOXA]

Как сделать видимой для IAR-овского встроенного ассемблера адрес функции из другого модуля?

Код

    EXTERN  os_context_switch_hook

По крайней мере, в порте для M3 так.

[SergNK]

Код

    EXTERN  os_context_switch_hook

По крайней мере, в порте для M3 так.

Это определение для файла "*.s", т.е. чисто ассемблерное.

[esaulenka]

Как сделать видимой для IAR-овского встроенного ассемблера адрес функции из другого модуля?

Или я не понял вопрос, или Вам нужен EXTERN.
Как оно работает, можно подсмотреть в любом другом ассемблерном модуле (например, в штатном стартапе).

UPD. Перечитал ещё раз. Да, вопрос я не понял. Тут инлайн ассемблер (с какими-то своими правилами). Извиняюсь...

[SergNK]

Удалось-таки победить. Вот что вышло:

Это обработчик прерывания для среды IAR:

CODE

extern "C" void PendSV_Handler()
{
#if (defined __ARM_ARCH_6M__) // Cortex-M0(+)/Cortex-M1
asm volatile (
" CPSID I \n" // Prevent interruption during context switch
" MRS R0, PSP \n" // Load process stack pointer to R0
" SUBS R0, R0, #32 \n" // Adjust R0 to point to top of saved context in stack
" MOV R1, R0 \n" // Preserve R0
" MOV R2, R0 \n" // Preserve R0 (needed for os_context_switch_hook() call)
" STMIA R1!, {R4-R7} \n" // Save low portion of remaining registers (r4-7) on process stack
" MOV R4, R8 \n" // Move high portion of remaining registers (r8-11) to low registers
" MOV R5, R9 \n"
" MOV R6, R10 \n"
" MOV R7, R11 \n"
" STMIA R1!, {R4-R7} \n" // Save high portion of remaining registers (r8-11) on process stack
: :
);
asm volatile (
// At this point, entire context of process has been saved
" PUSH {LR} \n" // we must save LR (exc_return value) until exception return
" MOV R1, %0 \n" // load os_context_switch_hook() address;
" MOV R0, R2 \n" // Restore R0 (needed for os_context_switch_hook() call)
" BLX R1 \n" // call os_context_switch_hook();
// R0 is new process SP;
" ADDS R0, R0, #16 \n" // Adjust R0 to point to high registers (r8-11)
" LDMIA R0!, {R4-R7} \n" // Restore r8-11 from new process stack
" MOV R8, R4 \n" // Move restored values to high registers (r8-11)
" MOV R9, R5 \n"
" MOV R10, R6 \n"
" MOV R11, R7 \n"
" MSR PSP, R0 \n" // R0 at this point is new process SP
" SUBs R0, R0, #32 \n" // Adjust R0 to point to low registers
" LDMIA R0!, {R4-R7} \n" // Restore r4-7
" CPSIE I \n"
" POP {PC} \n" // Return to saved exc_return. Exception return will restore remaining context
: : "r" (os_context_switch_hook)
);
#else // #if (defined __ARM_ARCH_6M__)

#if (defined __SOFTFP__)
// M3/M4 cores without FPU
asm volatile (
" CPSID I \n" // Prevent interruption during context switch
" MRS R0, PSP \n" // PSP is process stack pointer
" STMDB R0!, {R4-R11} \n" // Save remaining regs r4-11 on process stack

// At this point, entire context of process has been saved
" PUSH {LR} \n" // we must save LR (exc_return value) until exception return
" LDR R1, =os_context_switch_hook \n" // call os_context_switch_hook();
" BLX R1 \n"

// R0 is new process SP;
" LDMIA R0!, {R4-R11} \n" // Restore r4-11 from new process stack
" MSR PSP, R0 \n" // Load PSP with new process SP
" CPSIE I \n"
" POP {PC} \n" // Return to saved exc_return. Exception return will restore remaining context
: :
);

#else // #if (defined __SOFTFP__)
// Core with FPU (cortex-M4F)
asm volatile (
" CPSID I \n" // Prevent interruption during context switch
" MRS R0, PSP \n" // PSP is process stack pointer
" TST LR, #0x10 \n" // exc_return[4]=0? (it means that current process
" IT EQ \n" // has active floating point context)
" VSTMDBEQ R0!, {S16-S31} \n" // if so - save it.
" STMDB R0!, {R4-R11, LR} \n" // save remaining regs r4-11 and LR on process stack

// At this point, entire context of process has been saved
" LDR R1, =os_context_switch_hook \n" // call os_context_switch_hook();
" BLX R1 \n"

// R0 is new process SP;
" LDMIA R0!, {R4-R11, LR} \n" // Restore r4-11 and LR from new process stack
" TST LR, #0x10 \n" // exc_return[4]=0? (it means that new process
" IT EQ \n" // has active floating point context)
" VLDMIAEQ R0!, {S16-S31} \n" // if so - restore it.
" MSR PSP, R0 \n" // Load PSP with new process SP
" CPSIE I \n"
" BX LR \n" // Return to saved exc_return. Exception return will restore remaining context
: :
);
#endif // #if (defined __SOFTFP__)
#endif // #if (defined __ARM_ARCH_6M__)
}

А это функция старта оси, также для среды IAR:

CODE

extern "C" NORETURN void os_start(stack_item_t *sp)
{
// Set PendSV lowest priority value
#if (defined SHP3_WORD_ACCESS)
SHPR3 |= (0xFF << 16);
#else
PendSvPriority = 0xFF;
#endif

#if (!defined __SOFTFP__)
FPCCR |= ASPEN | LSPEN;
#endif

asm volatile (
#if (defined __SOFTFP__) // code without FPU
" LDR R4, [%[stack], #(4 * 14)] \n" // Load process entry point into R4
" ADDS %[stack], #(4 * 16) \n" // emulate context restore
#else
" LDR R4, [%[stack], #(4 * 15)] \n" // Load process entry point into R4
" ADD %[stack], #(4 * 17) \n" // emulate context restore
#endif
" MSR PSP, %[stack] \n" // store process SP to PSP
" MOVS R0, #2 \n" // set up the current (thread) mode: use PSP as stack pointer, privileged level
" MSR CONTROL, R0 \n"
" ISB \n" // Insert a barrier
: [stack]"+r" (sp) // output
);
asm volatile (
" MOV R1, %0 \n" // Init and run system timer
" BLX R1 \n" //
" CPSIE I \n" // Enable interrupts at processor level
" BX R4 \n" // Jump to process exec() function
: :"r" (__init_system_timer) // output
);
}

В результате я перенёс некоторые функции, приведя в соответствие с версией для GCC и избавился от файла os_target_asm.s

[dxp]

Удалось-таки победить. Вот что вышло:

<...>

В результате я перенёс некоторые функции, приведя в соответствие с версией для GCC и избавился от файла os_target_asm.s

Я правильно понимаю, что вы сделали универсальный порт Cortex-M под IAR? Если так, то не желаете ли эту наработку включить в основной репозиторий?

[SergNK]

Можно. Я отладил код под Freescale M0+. Подчистить исходники по комментариям и отступам - и вперёд! Куда сбрасывать и как?

[dxp]

Можно. Я отладил код под Freescale M0+. Подчистить исходники по комментариям и отступам - и вперёд! Куда сбрасывать и как?

Два варианта.

Первый (предпочтительный). Пререквизиты (что требуется от вас):

1. Какое-то умение работать с git.
2. Аккаунт на гитхабе.
3. Желание/готовность участвовать в проекте - сопровождать этот порт и не только.

В этом случае получаете доступ к репозиторию на гитхабе (включаем вас в команду), далее в соответствии с этим документом вносите свои правки и фиксируете. Я не знаю, насколько вам близок git, но если будут возникать затруднения, мы (с Антоном) всегда готовы помочь.

Второй (простой). Если по какой-то причине первый вариант не подходит, то можете выложить архив с портом (и желательно примерами) где вам удобно (например, яндекс диск или любой другой файлообменник). Дальше мы сами добавим порт в репозиторий.

Ваш выбор.