Кватернионы и реальная механика, Вопрос синхронизации Опции

[krux]

энкодеры на оси приделайте

[alexPec]

Вы возьмете вектор [cos(a-va),sin(a-va),0], где а - референсный курс, а va - курс по результатам интегрирования, то это будет вектор ошибки по курсу в звездной системе координат. Преобразовав этот вектор в систему координат IMU как раз и получатся ошибки по каждой из осей. Дальше PI-регулятор и добавка к данным с гироскопа. Все.

Хорошо, рефренсный курс равен 0, va - курс по результатам интегрирования. Но повторюсь, если бы механика лежала на столе, это бы сработало, но сама механика на корабле тоже вращается, поэтому курс по результатам интегрирования - это сумма: поворот корабля + уплывание гироскопа. Как отсюда выделить уплывание чтобы вычислить собственно разницу между курсом механики и курсом по результатам интегрирования?

энкодеры на оси приделайте

Так они есть, что это дает?

[Rst7]

Как отсюда выделить уплывание чтобы вычислить собственно разницу между курсом механики и курсом по результатам интегрирования?

Да не надо ничего выделять. Оно просто будет всегда в нулевой курс утягивать. Это тоже самое, что просто с занулением данных гироскопа, но более культурно (меньше ошибка, если одновременно с креном происходит поворот по курсу). А рамка никуда у Вас не повернется. Углы Эйлера по крену и дифференту не зависят от курса, так что просто поворачиваете рамку на обратные углы и все.

[alexPec]

Да не надо ничего выделять. Оно просто будет всегда в нулевой курс утягивать. Это тоже самое, что просто с занулением данных гироскопа, но более культурно (меньше ошибка, если одновременно с креном происходит поворот по курсу). А рамка никуда у Вас не повернется. Углы Эйлера по крену и дифференту не зависят от курса, так что просто поворачиваете рамку на обратные углы и все.

Да, спасибо! Действительно если утягивать в нулевой курс проблема с рассинхронизацией вроде должна решиться. Все оказывается просто... Проверю на реальной железке.