nRF52 BLE SDK (Cortex M3) SVC Опции

[ox0001]

Здравствуйте!

кто нибудь пытался вести разработку на scmRTOS для nRF52 BLE SDK ?

Как сочетать API взаимодействия BLE стэка (прошивки) работающее по SVC вызовам ?

спасибо!

[AHTOXA]

Вот тут недавно что-то проскакивало про NRF: ссылка.

[ox0001]

OK спасибо!

[a9d]

В nRF SDK есть же примеры с FreeRTOS. Да и nRF52 это Cortex-M4F

[esaulenka]

Вот тут недавно что-то проскакивало про NRF: ссылка.

Коллега sevstels, к сожалению, забил на требование нордика "никогда не отключайте прерывания при работе softdevice'а".
А может, он и не использовал софтдевайс - в примере нет, в сообщениях на форуме "все дураки, я свой велосипед строю"...

В nRF SDK есть же примеры с FreeRTOS. Да и nRF52 это Cortex-M4F

Есть, да.
Надо взять порт scmRTOS от STM'ки, переписать критическую секцию, таймер (systick в nrf52 вернули обратно, но он батарейку жрёт), и отладить.
Ну и в процессе раскурить, что они с приоритетами прерываний сделали (нормального описания я не нашёл, к сожалению, только в духе "trust me, i know what i'm doing").

Наличие готового примера и грамотного человека, который это делал, процесс должно сильно ускорить. Ну да ладно, будет повод самому описать...

[esaulenka]

Продолжаем.

Коллеги, у меня вопрос.
Техподдержка Nordic запрещает отключать прерывания, используемые softdevice'ом (это стек блютус, исполняемый на том же процессоре, что и пользовательский код; поставляется как единый hex с документированными точками входа).

Для организации критических секций у них предусмотрен следующий костыль:
https://github.com/NordicPlayground/nrf52-b...nrf_nvic.h#L437
sd_nvic_critical_region_enter(), sd_nvic_critical_region_exit()
Т.е:
- запретить все прерывания
- сохранить во временную переменную регистры разрешённых прерываний
- обнулить эти регистры (точнее, записать маску "только прерывания softdevice'а)
- разрешить прерывания

При этом:
- допустимые ядром приоритеты прерываний - 0..7
- софтдевайс использует приоритеты 0 и 4 (во всяком случае, так в последнем SDK 15.0, в документации это не описано)

Ваше мнение, как лучше:
- обернуть эти функции в OS::TCritSect
- оставить обычную критическую секцию - они всё равно делают disable_irq()/enable_irq(), несмотря на заявление техподдержки "прерывания отключать нельзя, ни на 1 секунду, ни на 1 микросекунду"
- сделать прерывания ОС и пользовательского кода с приоритетом 5..7 и разобраться с запретом через изменение регистра BASEPRI

[jcxz]

sd_nvic_critical_region_enter(), sd_nvic_critical_region_exit()
Т.е:
- запретить все прерывания
- сохранить во временную переменную регистры заррешённых прерываний
- обнулить эти регистры (точнее, записать маску "только прерывания softdevice'а)
- разрешить прерывания
Ваше мнение, как лучше:

Я бы последовал их рекомендации, но с оптимизацией её: сохранять/обнулять не все биты разрешения прерываний, а только важные для данной конкретной критической секции.
Такая оптимизация позволит сэкономить и такты и байты.

[esaulenka]

Не вижу особой пользы.
Как оно экономит? Уменьшается latency, но (забыл сказать) мне оно некритично. Общая скорость не растёт, размер не уменьшается.

Геморрой только добавляется, т.к. эту оптимизацию руками надо делать, и постоянно следить, чтобы из N-цати кртитических секций выбрать нужную.

[jcxz]

Не вижу особой пользы.
Как оно экономит? Уменьшается latency, но (забыл сказать) мне оно некритично. Общая скорость не растёт, размер не уменьшается.

В смысле "как"? Работа с одной переменной ведь проще/быстрее чем с несколькими. Не находите?
Не знаю сколько прерываний в вашем МК, но в моём сейчас их биты масок растянулись аж на 4-е 32-битных регистра. Это значит что в критической секции которая без разбора запрещает всё, надо будет все 4 регистра прочитать, сохранить и записать в них маскирующие значения. Что довольно-таки долго и в каждом таком месте требует 4 слова по 32 бита.
В то время как данная критическая секция может нужна для защиты всего от одного прерывания (только один регистр можно сохранить, одно прерывание запретить).

И если Вы говорите что латентность Вас не беспокоит, то к чему тогда вообще был вопрос? Вы же спрашивали насчёт наиболее оптимального способа? Или нет?

Геморрой только добавляется, т.к. эту оптимизацию руками надо делать, и постоянно следить, чтобы из N-цати кртитических секций выбрать нужную.

Геморрой это только если без головы делать. С умом если, то достаточно написать макрос в котором на входе задаётся маска интересующих прерываний, а внутри он по этой маске всю работу и сделает.
И вообще-то в серьёзных системах там так и есть - для каждого защищаемого объекта - своя критическая секция. Например в винде. А то что Вы называете критической секцией, это просто запрет прерывания и в действительности не является критической секцией.

PS: Кстати - маскирование прерываний через NVIC не запрещает все прерывания. Есть ещё Systick и PendSV и другие fault-ы (если они у Вас используются).

[esaulenka]

В смысле "как"? Работа с одной переменной ведь проще/быстрее чем с несколькими. Не находите?
Не знаю сколько прерываний в вашем МК,

Он указан. Точнее, указано семейство, но внутри семейства они достаточно одинаковые.

Что довольно-таки долго и в каждом таком месте требует 4 слова по 32 бита.

В решении "запретить всё", кстати, хранилище только одно.

И если Вы говорите что латентность Вас не беспокоит, то к чему тогда вообще был вопрос? Вы же спрашивали насчёт наиболее оптимального способа? Или нет?

Вопрос про конкретную реализацию. Каковая состоит из моего софта и чужого стека.
И если меня латентность не очень волнует, то для софтдевайса требования к латентности указаны жёсткие (хоть и несоответствующие реальному состоянию дел).

это просто запрет прерывания и в действительности не является критической секцией.

О как.

PS: Кстати - маскирование прерываний через NVIC не запрещает все прерывания. Есть ещё Systick и PendSV и другие fault-ы (если они у Вас используются).

Да, действительно.
Используется ли PendSV - Вы можете посмотреть в исходниках операционной системы, которую мы обсуждаем.

Вообще, очень прошу ознакомиться с обсуждаемой темой. Мне не очень интересно разговаривать о сферических конях, мне хочется запустить конкретную ОС на конкретном чипе. О конях - пожалуйста, в прекрасный раздел "общение".

[jcxz]

И если меня латентность не очень волнует, то для софтдевайса требования к латентности указаны жёсткие (хоть и несоответствующие реальному состоянию дел).

Странный подход к делу. Т.е. - будет ли работать этот самый девайс в составе вашего изделия или нет - Вам фиолетово?

Он указан. Точнее, указано семейство, но внутри семейства они достаточно одинаковые.
Используется ли PendSV - Вы можете посмотреть в исходниках операционной системы, которую мы обсуждаем.

Может мне за Вас ещё и код написать?

[esaulenka]

Я ожидал советов от авторов операционки в духе "В ядре наиболее длинные крит. секции, пожалуй, в OS::channel. Если длина устраивает - можно тупо запрещать прерывания. BASEPRI не используется, потому что ...".
А разговор "вот если бы у рыб была шерсть, то на ней были бы блохи" - повторюсь, в "общение". Спасибо.


Возвращаясь к теме.
Класс TCritSect и enable/disable _context_switch() делают __set_BASEPRI() - ноль и (0xFE <<(8 - кол-во бит приоритета)).

Вроде б работает...

Также, на мой взгляд, правильнее
INLINE void raise_context_switch() { SCB->ICSR = SCB_ICSR_PENDSVSET_Msk; }
вместо
INLINE void raise_context_switch() { *((volatile uint32_t*)0xE000ED04) |= 0x10000000; }
ключевое отличие - просто запись вместо модификации.

[AHTOXA]

Ваше мнение, как лучше:
- обернуть эти функции в OS::TCritSect
- оставить обычную критическую секцию - они всё равно делают disable_irq()/enable_irq(), несмотря на заявление техподдержки "прерывания отключать нельзя, ни на 1 секунду, ни на 1 микросекунду"
- сделать прерывания ОС и пользовательского кода с приоритетом 5..7 и разобраться с запретом через изменение регистра BASEPRI

Я за второй вариант. Если они сами запрещают прерывания, то и нам можно. В коде ОС критические секции достаточно короткие, на всякий случай потестировать связь - и считать, что порядок.

Для полного спокойствия можно (временно) добавить в TCritSect замеры максимального времени запрета прерывания в тиках DWT. Кстати, интересно будет попробовать

Также, на мой взгляд, правильнее
INLINE void raise_context_switch() { SCB->ICSR = SCB_ICSR_PENDSVSET_Msk; }
вместо
INLINE void raise_context_switch() { *((volatile uint32_t*)0xE000ED04) |= 0x10000000; }
ключевое отличие - просто запись вместо модификации.

Странно, я был уверен, что исправлял "|=" на "="... Видимо, это было в каком-то другом месте. Обязательно исправлю, спасибо.

[Axel]

Прошу прощения за вероятный оффтоп...
В последней (15-й) версии nRF52 SDK появилась симпатичная примочка: task manager. Скромная (есть только task и event), но экстремально легкая. Под спектр задач, которй я могу представить себе для, например nRF52832, вполне годится.