|
|
|
Быстрый ПИД-регулятор, На отрезном станке. Новичёк просит помощи. |
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 22:11
|
Guests
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 28 2017, 00:54) Завтра отпишусь по результатам измерений. Ок. P.S. Потом займемся моделью объекта.
|
|
|
|
|
Mar 28 2017, 20:14
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 23:41) Регистрируем: напряжение, ток, обороты, т.е. снимаем электрические и механические параметры с частотой 1:100 к частоте переходных процессов; - разгоняем объект с номинальным ускорением - в момент рубки возникает рубящий момент, ему соответствует макс. ток; - в момент макс. тока отключаем напряжение с движителя полностью и регистрируем выбег (обороты - время.). Остатки полотна убрать, дабы не было лишнего торможения.
Да, кстати - что за движок(и)? Измерил выбег: 13 градусов или 35мм хода. Время останова 0,4 секунды. Фото шильдика прикрепил. Вопрос по поводу напряжения и тока: Поскольку я не напрямую управляю двигателем, а управляю приводом постоянного тока, то может нам нужно снимать зависимость поданного напряжения на вход привода, а не напряжение и ток, подаваемые на сам двигатель? Частоту переходных процессов я тоже не знаю. Что мне делать дальше? Книги я читаю, но за сегодня озарения не нашло.
Эскизы прикрепленных изображений
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 06:07
|
Ally
Группа: Модераторы
Сообщений: 6 232
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 28 2017, 23:14) Что мне делать дальше? Книги я читаю, но за сегодня озарения не нашло. Тратите время не на то. Ваша модель нелинейна и стохастична. Вы её просто не построите в аналитическом виде и не получите хорошую оценку в линейном виде. Их никто не строит. Мне еще не попадались книги где бы могли построить модель для целого агрегата учитывая и его электрический регулятор и кинематику и все эффекты в виде люфтов, гистерезисов, трения старта и проч. Максимум что могут это изобразить модель отдельного мотора, да и то с кучей ограничений. Лучше давайте вместе курить сравнительно новое направление - "Active Disturbance Rejection Control" Вот вводная статья -
Active_Disturbance_Rejection_Control._A_Paradigm_Shift_in_Feedback_Control_System_Design.pdf ( 226.78 килобайт )
Кол-во скачиваний: 354, там найдете и ответ почему PID это зло.
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 06:29
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(AlexandrY @ Mar 27 2017, 23:31) В идеале воздействие - крутящий момент двигателя. Отклик - это угловая скорость ножа. ... Т.е. для Matlab-а вам придется давать данные вида: напряжение на двигателе - угловая скорость двигателя. ... Но дальше ручками или автоматизированным поиском на живом объекте. Уточните, пожалуйста, по поводу данных для матлаба: Почему нужно давать напряжение на двигателе? Между мной и двигателем стоит чёрный ящик - привод постоянного тока. Он напряжение на двигатель выдаёт, я могу управлять этим процессов опосредованно, подавая на привод напряжение с ЦАП контроллера с ПИД. Почему в матлаб нельзя подать это напряжение в качестве входного воздействия? Зависимость напряжение/угловая скорость мне известна, я пользуюсь ей, когда управляю напряжением до интервала регулировки.
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 08:15
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(Tanya @ Mar 29 2017, 10:50) Трудно управлять ящиком, если он черный. Двигателем нужно управлять током, а не напряжением. Ящиком управлять не надо, я ведь знаю, как он себя ведёт. Двигатель управляется током. Постоянным током, который выдаёт чёрный ящик. Справедливо ли в моём случае утверждать, что объектом управления является не связка двигатель+нож, а связка двигатель+нож+привод? В этом случае я знаю, что подаётся на вход и что получается на выходе объекта управления. Татьяна, я Вас сильно раздражаю?
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 08:38
|
Гуру
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 29 2017, 11:15) Ящиком управлять не надо, я ведь знаю, как он себя ведёт. Двигатель управляется током. Постоянным током, который выдаёт чёрный ящик.
Справедливо ли в моём случае утверждать, что объектом управления является не связка двигатель+нож, а связка двигатель+нож+привод? В этом случае я знаю, что подаётся на вход и что получается на выходе объекта управления.
Татьяна, я Вас сильно раздражаю? Если Вам кажется, что Вы знаете, как он себя ведет, то ящик не должен казаться Вам черным. Если Вы не захотите разобраться, как работает ящик и как работает мотор (уравнения...), то будете меня сильно раздражать, если Вы этого сильно захотите.
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 09:38
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(AlexandrY @ Mar 29 2017, 11:42) Что то не верится что ваш ящик на выходе дает мгновенно то что имеет на входе. У него самого внутри PID скорее всего. Поэтому объектом управления является связка ящик-мотор-кинематика-нож Нет, не мгновенно, конечно. Но и не корректирует то, что ему дали на вход. У него есть внутри PI, но он отключен. Обратной связи никакой нет к приводу. Контур управления идёт через внешний контроллер. Цитата(AlexandrY @ Mar 29 2017, 11:42) Поэтому объектом управления является связка ящик-мотор-кинематика-нож За кинематику отвечает ящик. Он компенсирует нелинейность зависимости тока и момента,чтобы входное напряжение и выходная скорость имели линейную зависимость. Внутри привода есть коррекция нелинейности. Зачем мне в этом случае знать поведение связки привод-мотор, если я знаю поведение вход привода-скорость мотора? Цитата(Tanya @ Mar 29 2017, 11:38) Если Вам кажется, что Вы знаете, как он себя ведет, то ящик не должен казаться Вам черным. Если Вы не захотите разобраться, как работает ящик и как работает мотор (уравнения...), то будете меня сильно раздражать, если Вы этого сильно захотите. Я хочу разобраться, но перед тем, как сесть за формулы я хочу понять физический смысл происходящего. Раздражать Вас не хочу совсем. Чувствуется, что Вы, перелопатив много книг и уравнений и решавшие точно такую же задачу, даже не намекаете как к ней подступиться. Я ведь задаю вопросы, пытаюсь для себя выстроить картину в голове, а мне говорят общую фразу про школьную физику и про то, что я не знаю, как работает мотор. Я бы рад Вам денег предложить, но у меня их нет.
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 09:50
|
Гуру
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 29 2017, 12:38) Я хочу разобраться, но перед тем, как сесть за формулы я хочу понять физический смысл происходящего.
Чувствуется, что Вы, перелопатив много книг и уравнений и решавшие точно такую же задачу, даже не намекаете как к ней подступиться.
Я ведь задаю вопросы, пытаюсь для себя выстроить картину в голове, а мне говорят общую фразу про школьную физику и про то, что я не знаю, как работает мотор. Еще как намекаю - про уравнения и физику. И продолжаю намекать на это. Все, что Вы написали, кроме выделенной фразы ужасно неправильно. И только эта фраза ужасно правильная. Только физика в данном случае описывается дифференциальными уравнениями.
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 10:27
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(AlexandrY @ Mar 29 2017, 13:11) Значит есть таки запаздывание. А еще есть просадка сетевого напряжения, которая не компенсируется, раз в вашем ящике отключен PID. Откуда информация, кстати, что там PI? Сами ящик делали? Или просто играете терминами? Ящик делал не сам. Смотрел в меню, но ошибся, там, действительно, PID. PI я увидел в блок-схеме частной реализации PID в качестве примера настроек в документации. Не настолько всё плохо у меня, что я не знаю отличий PI и PID и решил поиграть словами.
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 10:43
|
Ally
Группа: Модераторы
Сообщений: 6 232
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 29 2017, 13:27) Ящик делал не сам. Смотрел в меню, но ошибся, там, действительно, PID. PI я увидел в блок-схеме частной реализации PID в качестве примера настроек в документации.
Не настолько всё плохо у меня, что я не знаю отличий PI и PID и решил поиграть словами. Так у этого ящика еще и меню есть. И вы хотите убедить что такое устройство для движка мощность 22 кВт имеет вот только тот PID который вы отключили в меню? Во всех частотниках есть такая вещь, как пользовательский PID, но кроме него там еще неизвестное количество регулируемых контуров и фильтров. Ящик - самая нелинейная вещь во всей вашей цепочке.
|
|
|
|
|
Mar 29 2017, 10:49
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(AlexandrY @ Mar 29 2017, 13:43) Так у этого ящика еще и меню есть. И вы хотите убедить что такое устройство для движка мощность 22 кВт имеет вот только тот PID который вы отключили в меню? Во всех частотниках есть такая вещь, как пользовательский PID, но кроме него там еще неизвестное количество регулируемых контуров и фильтров.
Ящик - самая нелинейная вещь во всей вашей цепочке. Я не отключал, отключал не я. И всё работает, никто и не думает включать и, вообще, в меню ни разу не заходили до меня.. Пусть ящик самая нелинейная вещь, но я знаю зависимость вход ящика(напряжение) - скорость двигателя. Что мне дело до кишков ящика?
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
|
2 чел. читают эту тему (гостей: 2, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|