CAN FD, вопросы совместимости Опции

[Doka]

Вопрос такой (больше относится наверное к тестовому покрытию):
CAN Conformance test готовит о том, что СФ-блок CAN 2.0 должен работать при любом сочетании резервных полей в кадре.

Это было до эпохи CAN FD.
Интересует в частности режим сосуществования на шине CAN 2.0 и CAN FD

Как должно/нужно/можно:
1. Обрабатывать ли DUTом CAN 2.0 кадры CAN FD? Т.е. как минимум видится необходимость мониторить конец кадра чтобы значть когда начинается арбитраж на передачу нового кадра; и сюда же - чтобы кадры CAN FD не вызывали в DUTе CAN 2.0 инкремент счетчика ошибок приема.
2. Выдавать ли ACK DUTом CAN 2.0 после кадра CAN FD?

Может эти вещи где-то описаны, а я невнимательно читал - тогда, поржалуйста, укажите источник.

PS: неполная спека:
http://can-newsletter.org/uploads/media/ra...fcc2b93edf8.pdf