Цитата(Rst7 @ Apr 26 2018, 14:38)
Вы возьмете вектор [cos(a-va),sin(a-va),0], где а - референсный курс, а va - курс по результатам интегрирования, то это будет вектор ошибки по курсу в звездной системе координат. Преобразовав этот вектор в систему координат IMU как раз и получатся ошибки по каждой из осей. Дальше PI-регулятор и добавка к данным с гироскопа. Все.
Хорошо, рефренсный курс равен 0, va - курс по результатам интегрирования. Но повторюсь, если бы механика лежала на столе, это бы сработало, но сама механика на корабле тоже вращается, поэтому курс по результатам интегрирования - это сумма: поворот корабля + уплывание гироскопа. Как отсюда выделить уплывание чтобы вычислить собственно разницу между курсом механики и курсом по результатам интегрирования?
Цитата
энкодеры на оси приделайте
Так они есть, что это дает?