|
|
|
Быстрый ПИД-регулятор, На отрезном станке. Новичёк просит помощи. |
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 18:56
|
Guests
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 27 2017, 21:48) Какие учебники нужны? Физика, начиная со школы. Я не шучу. Цитата(Daedal07 @ Mar 27 2017, 21:48) И по какому принципу будет осуществляться рез, простите? Все неподвижны, а рез идёт. Знаете, что такое относительное движение? Это тоже из курса физики средней школы. Так вот, если лист и нож двигаются с одной скоростью (линейной), то они неподвижны др. относительно друга. Потом, да - нож возвращается обратно и опять прямо, для следующего реза. Вращение ножа требуется только для резки. Цитата(Daedal07 @ Mar 27 2017, 21:48) Думаю, схема всё объяснит. Вот теперь понятно, что за режущая схема у Вас. Она некорректна, в общем случае, если полотно детали и нож движутся с постоянной скоростью, т.к. момент реза - это не меч Дарта. Все зависит от соотношения скоростей: линейной - детали и окружной - ножа. И все равно, ну да ладно.. P.S. Я даже не понимаю в чем проблема у Вас. Надо обеспечить равенство скоростей полотна (линейная) и ножа (окружная) и обеспечить это равенство до следующей встречи полотна и ножа. С управлением полотном, все в порядке, я так полагаю. А вот динамика вращения ножа - да, здесь надо изучать процесс резания и потери момента вращения. В общем, обычная САУ с возмущением по моменту нагрузки.
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 19:09
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 21:56) Физика, начиная со школы. Я не шучу. даже немного заводит такая фраза. Что именно указывает на то, что я её не знаю? Физика была использована, ровно до момента интервала регулировки сплошная физика школьного курса. Надо же было как-то время простоя ножа рассчитывать. Да и, к тому же, при определённых длинах реза, нож и останавливается вовсе, а только замедляется. Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 21:56) Знаете, что такое относительное движение? Это тоже из курса физики средней школы. Так вот, если лист и нож двигаются с одной скоростью (линейной), то они неподвижны др. относительно друга. Так вот Вы о чём! Я Вам так скажу, что так резать не надо, лучше резать со скорость ножа чуть больше чем скорость полотна. Это из практики. И не важно сейчас. математика( да, и физика!) алгоритма под это дело готовы и отлажены. Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 21:56) Потом, да - нож возвращается обратно и опять прямо, для следующего реза. Вращение ножа требуется только для резки. Именно. Я обратного и не говорил. Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 21:56) Она некорректна, в общем случае, если полотно детали и нож движутся с постоянной скоростью, т.к. момент реза - это не меч Дарта. Все зависит от соотношения скоростей: линейной - детали и окружной - ножа. И все равно, ну да ладно.. Я в первом посте нарисовал в каком режиме у меня нож работает, там и намёка нет о том, что нож движется с постоянной скоростью. Там явно указана пауза, т.е. нож стоит. Что значит: Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 21:56) И все равно, ну да ладно.. ?
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 19:18
|
Guests
|
Все от того, что Вы сразу не привели схему Вашей кинематики. В моих реализациях были разные схемы. Изначально я понял, что раскрой материала идет как разрез (типа болгарки), а не как рубка. P.S. Еще вопрос - скорость полотна не управляема?
P.P.S. Поскольку рубку (усилия и пр) посчитать довольно тяжело, то для понимания динамики объекта управления ( это Ваш нож и цилиндр), необходимо снять динамические характеристики. Вращение ножа с требуемой скоростью на выбеге, встреча с нагрузкой, выбег после нагрузки. Ну и еще, ессно - все параметры (диаметр, момент инерции, скорости, толщины материалов). Это и есть изучение объекта управления и нагрузки.
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 19:25
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 22:18) Все от того, что Вы сразу не привели схему Вашей кинематики. В моих реализациях были разные схемы. Изначально я понял, что раскрой материала идет как разрез (типа болгарки), а не как рубка. Бывает. Сложно представить, зачем в таком резе ПИД- регулятор и останов ножа, но это не важно. Схему, конечно, лучше давать сразу. Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 22:18) Еще вопрос - скорость полотна не управляема? Управляется оператором в ручном режиме. Больше никак пока не управляется. Насколько я понимаю, этого здесь и не требуется.
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 19:37
|
Guests
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 27 2017, 22:25) Управляется оператором в ручном режиме. Больше никак пока не управляется. Насколько я понимаю, этого здесь и не требуется. Не факт, ну да ладно. Теперь поясните - зачем останов вращения ножа? Очень энергетически не выгодна такая схема рубки.
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 19:45
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 22:37) Не факт, ну да ладно. Теперь поясните - зачем останов вращения ножа? Очень энергетически не выгодна такая схема рубки. Потому что, если резать с постоянно поддерживаемой средней скоростью реза, то при малых скоростях полотна и длинных резах эта средняя скорость становится слишком маленькой и рез не получается - портится нож и заминается полотно. А ещё может быть так, что в момент реза скорость ножа меньше,чем скорость полотна и тогда тоже брак полотна и ущерб ножу, т.к. полотно толкает нож. В этом случае вся механика может помереть. Я уже писал, что в зависимости от длины реза и скорости полотна, нож может и не остановиться полностью, а лишь замедлиться. Режим с постоянной средней скоростью реза, возможно, будет реализован для случаев, когда скорость полотна высокая, а длина реза маленькая, а именно меньше длины оборота ножа. В этом случае и скорость ножа в точке реза будет больше, чем скорость полотна, и ПИД-регулятор будет работать уже на всём обороте.
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 19:50
|
Guests
|
Я, конечно, всех условий работы этой резательной машины не знаю, но я бы так не делал, это точно. Толщины реза какие? Скорости движения полотна?
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 19:59
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 22:50) Я, конечно, всех условий работы этой резательной машины не знаю, но я бы так не делал, это точно. Толщины реза какие? Скорости движения полотна? Толщина 2-3 мм. Скорость полотна до 60 м/мин. Кхм.. а ПИД-регулятор сегодня настраивать будем? Шутю. Чего читать-то по теории и по практике? Как определить, какая модель? Как снять отклик в условиях работы ПИД в конце оборота? И что будет откликом в моём случае? Можно ли сделать, как уже писал два раза касательно метода Циглера–Никольса? Т.е. вращать нож с постоянной скоростью и измерить колебания в режиме П-регулятора?
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 20:06
|
Guests
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 27 2017, 22:59) Толщина 2-3 мм. Скорость полотна до 60 м/мин. Кхм.. а ПИД-регулятор сегодня настраивать будем? Вы - сильно спешите, а в спешке, все как обычно - смехота получается. Сделайте замеры динамики реза неподвижного полотна. Т.е. разгоняем цилиндр с ножом на один оборот и рубим материал. Регистрируем циклограмму: разгон, рубка и выбег (отключаем напряжение в момент макс. тока). Параметры для измерения: угловая скорость, ток (момент).
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 20:15
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 23:06) Вы - сильно спешите, а в спешке, все как обычно - смехота получается.
Сделайте замеры динамики реза неподвижного полотна. Т.е. разгоняем цилиндр с ножом на один оборот и рубим материал. Регистрируем циклограмму: разгон, рубка и выбег (снимаем напряжение в момент макс. тока). Напряжение с выхода привода постоянного тока(стоит после контроллера с ПИД-регулятором), который выдаёт ток на двигатель, правильно я понимаю? После того, как рез совершён, останавливать нож плавно или просто снимать управляющее напряжение, подаваемое с контроллера на привод?
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 20:31
|
Ally
Группа: Модераторы
Сообщений: 6 232
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 27 2017, 18:17) Я пока не понял, как по уму ПИД настраивается, но после определения воздействия и отклика, думаю, тулза матлаба мне поможет. С Вашей помощью, конечно.) В идеале воздействие - крутящий момент двигателя. Отклик - это угловая скорость ножа. Но ни крутящий момент вы не знаете, как я понял, ни угловую ножа, поскольку энкодер не на ноже, а на двигателе. А от двигателя до ножа идут эффекты растяжения, проскальзывания ремня, клиновидные ремни еще и передачу слегка варьируют, неидеальность и дискретность энкодера и его задержка реакции. Т.е. для Matlab-а вам придется давать данные вида: напряжение на двигателе - угловая скорость двигателя. Крутящий момент от напряжения зависит нелинено. Короче, на самом деле ваша желаемая модель напряжение на двигателе - угловая скорость ножа не может быть описана простыми рациональными дробями в s-области. И Matlab со своими линейными моделями это только жалкое подражание реальному миру. Поэтом не заморачивайтесь на порядке модели, берите минимальный начиная с 2-х, приближающийся по соответствию к 70% После тюнинга PID-а будете иметь коэффициенты хотя бы тех же порядков что и искомые. Но дальше ручками или автоматизированным поиском на живом объекте.
|
|
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 20:41
|
Guests
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 27 2017, 23:15) Напряжение с выхода привода постоянного тока(стоит после контроллера с ПИД-регулятором), который выдаёт ток на двигатель, правильно я понимаю? После того, как рез совершён, останавливать нож плавно или просто снимать управляющее напряжение, подаваемое с контроллера на привод? Регистрируем: напряжение, ток, обороты, т.е. снимаем электрические и механические параметры с частотой 1:100 к частоте переходных процессов; - разгоняем объект с номинальным ускорением - в момент рубки возникает рубящий момент, ему соответствует макс. ток; - в момент макс. тока отключаем напряжение с движителя полностью и регистрируем выбег (обороты - время.). Остатки полотна убрать, дабы не было лишнего торможения. Цитата(AlexandrY @ Mar 27 2017, 23:31) Крутящий момент от напряжения зависит нелинено. Лександро, ну хватит уже мальчику мозги полоскать. P.S. Да, кстати - что за движок(и)?
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 21:13
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(AlexandrY @ Mar 27 2017, 23:31) В идеале воздействие - крутящий момент двигателя. Отклик - это угловая скорость ножа.
Но ни крутящий момент вы не знаете, как я понял, ни угловую ножа, поскольку энкодер не на ноже, а на двигателе. А от двигателя до ножа идут эффекты растяжения, проскальзывания ремня, клиновидные ремни еще и передачу слегка варьируют, неидеальность и дискретность энкодера и его задержка реакции. Угловую скорость ножа я могу измерить, я ведь знаю передаточное число для энкодера. На кинематической схеме показано К = 5. Растяжение и прочие эффекты, наверняка, есть, но их влиянием пренебрегаю. На одном обороте ножа всегда приходится строго одно и тоже число импульсов энкодера, т.е. проскальзывания, видимо, нет всё-таки. У ножа стоит датчик оборота, срабатывает точно. Цитата(AlexandrY @ Mar 27 2017, 23:31) Т.е. для Matlab-а вам придется давать данные вида: напряжение на двигателе - угловая скорость двигателя. Вроде бы понятно. Цитата(AlexandrY @ Mar 27 2017, 23:31) Крутящий момент от напряжения зависит нелинено. Про это уже успел узнать, спасибо. Цитата(AlexandrY @ Mar 27 2017, 23:31) Короче, на самом деле ваша желаемая модель напряжение на двигателе - угловая скорость ножа не может быть описана простыми рациональными дробями в s-области. И Matlab со своими линейными моделями это только жалкое подражание реальному миру. Поэтом не заморачивайтесь на порядке модели, берите минимальный начиная с 2-х, приближающийся по соответствию к 70% После тюнинга PID-а будете иметь коэффициенты хотя бы тех же порядков что и искомые. Но дальше ручками или автоматизированным поиском на живом объекте. Спасибо за ценную информацию. Пошёл искать, как эта модель выглядит.)) Книги по ПИД с закромов скачал, тем более уже. Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 23:41) Регистрируем: напряжение, ток, обороты, т.е. снимаем электрические и механические параметры с частотой 1:100 к частоте переходных процессов; - разгоняем объект с номинальным ускорением - в момент рубки возникает рубящий момент, ему соответствует макс. ток; - в момент макс. тока отключаем напряжение с движителя полностью и регистрируем выбег (обороты - время.). Остатки полотна убрать, дабы не было лишнего торможения. Спасибо! Завтра постараюсь провести замеры. Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 23:41) Лександро, ну хватит уже мальчику мозги полоскать. Я уж думал не будет "мальчиков" и т.д. Ничего, расти не страшно. Цитата(TSerg @ Mar 27 2017, 23:41) P.S. Да, кстати - что за движок(и)? Посмотрю шильдик завтра.
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
Guest_TSerg_*
|
Mar 27 2017, 21:45
|
Guests
|
Цитата(Daedal07 @ Mar 28 2017, 00:13) Я уж думал не будет "мальчиков" и т.д. Ничего, расти не страшно. Не обижайся.. Это отношение, как учителя к ученику.
|
|
|
|
|
Mar 27 2017, 21:54
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 287
Регистрация: 3-12-07
Из: г.Казань
Пользователь №: 32 913
|
Цитата(TSerg @ Mar 28 2017, 00:45) Не обижайся.. Это отношение, как учителя к ученику. Без проблем. Не обижаюсь. Завтра отпишусь по результатам измерений.
--------------------
Сжимаются ужи насмешкой лжи
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|