Было бы неплохо, если бы у вас был хоть какой-то реально работающий USB адаптер для CANopen или на худой конец CANopen Мастер. В общем что, то что гарантированно умеет этот протокол и соблюдает скоростные и битовые параметры. Хотя бы одолжите у кого-нибудь на время.
Например USB/CAN адаптер IXXAT, VEctor или PEAK. Тогда с помощью бесплатного софта вы хотя бы сможете попытаться "поговорить" с датчиком и посмотреть, что он будет отвечать. Уже будет проще. Или ПЛК с CANopen мастером - он будет тоже лучше, чем ничего.
Без этого попробуйте добиться того, чтобы датчик начал что-то посылать на шину - по спецификации он должен слать Heartbeаt автоматически. Но при автоопределении скорости может и ничего не слать.
Цитата
1. При подаче питания на датчик в диапазоне от 8 до 19В потребление от 10 до 20 мА.
Выходы CAN_L CAN_H устанавливаются на уровне 1В при 8В питания и при добавлении до 19В плавно поднимаются до 2В.
- Нормальное ли это поведение
Да
Цитата
2. Должно ли устройство CanOpen выдавать AСK подтверждение при обнаружении посылки.
Да, но вы это вряд-ли увидите.
Цитата
3. Насколько важно согласование шины при полуметровой длинне и скорости 20 кв/с.
Вам надо просто поставить два 120 Омных резистора между CAN-H и CAN-L
Цитата
4. Насколько точно должна соблюдаться скорость 20 кв/с. У меня получается ошибка в 10%.
Это очень много - надо намного точнее. А лучше возьмите адаптер сперва.