Реализовать CANOpen на CAN МК Freescale DSP56F805, Разобрался с аппартным CAN, надо накрутить поверх CANOpen Опции

[EvgeniyR]

Привет. Если кому интересно.
Короче запустил я этот CANfestival на STM32F103. Заняло это дело 2 месяца подходов к компьютеру и чтения документации и аж 2 дня на перелопачивание драйверов на CAN контроллер и таймер. Исходники могу выложить.
Аж сам удивился, но буквально при первой компиляции эта штука запустилась и начала генерить heartbit и даже реагировать на NMT команды.
На следующий день запустил PDO обмен - тоже работает без проблем. Несмотря на приличную навороченность (стек занял 20кБ места в МК) стек пока выглядит довольно стабильно. Работает все - и SDO и PDO и NMT сервисы (на слэйве).
Вчера даже получилость прикрутить к нему запись параметров во FLASH, а-ля EEPROM. Правда не все скопом, а для заданных объектов при записи.
2 Штуки мне очень понравились по сравнению с CanOpenNode.
1. Во-первых тут есть редактор eds файлов (правда хитро устанавливается, но вполне сносно) который позволяет создать профиль своего устройства и затем по этой информации генерирует .с и .h файлы для стека и сам .eds файл. Работает очень не плохо. Созданные файлы просто копируются в проэкт и перекомпилируются, а eds файл скармливается программе - монитору CANopen шины. О ней дальше внизу.
2. Во-вторых CANfestival имеет намного более развитые возможности. Например программа пользователя общается со стеком только через глобальные переменные, которые являются объектами словаря. При приходе нового PDO переменные сами собой обновляются. При изменении переменной программой - нужно только выполнить функцию послыки PDO и CANfestival сам определит, какая переменная в какой PDO пойдет и нужно ли его слать. Даже по таймеру все работает.
В общем я доволен пока.
Кстати насчет программы. Есть такой сайт: http://www.canwizard.de Там можно скачать одноименную программу.
Она хоть и предназначена для лифтов, но достаточна полезна и для простых CANopen сетей. Она позволяет подключаться к CANopen сети, искать узлы, читать eds файлы, генерить NMT и LSS команды, общаться с любыми узлами по SDO протоколу и т.д. Даже софт по сети обновлять может. Правда лог файлы она не ведет. Единственное ограничение, что бесплатная версия может работать толька максимум с тремя узлами. Поддерживает она Vector, Ixxat, Peak адаптеры.

Добрый день, если можно вышлите исходники на Rogovskiy@outlook.com. Заранее благодарен.

[syoma]

Я исходники вроде ж здесь выкладывал.

[VAlex999]

Добрый вечер.
Тема прошлая, но всё же может у кого осталась программка CANwizard, на официальном сайте так понимаю уже недоступно скачать, поиск то же результатов не дал. Надеюсь на этот форум.