И снова старый вопрос по электроприводу с векторным управлением. На вход наблюдателя Люенбергера (или Каламана, неважно) идет невязка полученная вычитанием измерений датчиков из выходных переменных модели, ну как обычно. Пока реальная система соответствует модели все работает хорошо. Но вот в наблюдаемой системе появляются неучтенные пульсации (портиться форма ЭДС под нагрузкой) которые пролезают в невязки и портят работу наблюдателя и дальнейших контуров управления. В некоторой степени пульсацию можно подавить выбрав меньшие коэффициенты наблюдателя, но это так же уменьшает его быстродействие. Решения как вижу делаться на два пути.
1) Адаптация путем добавления модели этой пульсации. Известно, что частота пульсации связана с частотой вращения в наблюдаемой системе. Используя это я оценивал форму пульсации раскладывая ее на кратные частоте гармонические составляющие. Проблема в только в том, что нахождение коэффициентов этих гармонических составляющих процесс не быстрый, нужно несколько секунд. А форма пульсации может измениться менее чем за одну миллисекунду вместе с изменение нагрузки и режима работы системы. Да и сама процедура нахождения коэффициентов, хотя и не накладывает ограничений на работу системы, но является достаточно сложной и вычислительно и в смысле анализа устойчивости, не всегда работала надежно.
2) Повышения грубости наблюдателя, путем может быть задания зоны нечувствительности или децимации на кратной частоте. По пока все это не дает сколько-то заметного результата либо ломает работу наблюдателя.
Вот пример формы пульсации в сигнале тока (черный) и невязке (зеленый), видна зависимость от угла (синий). Это на численной модели.
Устойчивость к неучтенной пульсации
Jun 17 2018, 09:01
