Векторное управление ДБМ-120 Опции

[Alexander889]

Добрый день!

Делаю векторное управление мотором ДБМ-120 на ПЛИС. До этого делал такое же для асинхронного, все работало, да и я в теме как-то разобрался. В данной же ситуации тоже работает регулировка тока НО! только на малых скоростях. И скорость прямо пропорционально зависит от тока. Дальше происходит следующее: при увеличении задания тока выше какого то предела, мотор сам раскручивается до максимальной скорости. Я стал разбираться, что происходит. Оказывается, в начале ток растет при увеличении амплитуды напряжений на обмотках. И в этой зоне все регулируется. Затем при дальнейшем увеличении внешнего задания тока, увеличивается напряжения на обмотках (чтобы достичь большего тока), а ток уменьшается! Соответственно, регулятор старается его подтянуть к заданию и еще увеличивает напряжение, но ток снова падает. Так, ПИД регулятор дотягивает напряжение до максимума, но ток только падает. При этом мотор вертится на макс. скорости. Есть подозрение, что ток падает из-за обратной ЭДС от постоянных магнитов, вращающихся с большой скоростью. Но как тогда управлять таким двигателем по скорости?

Кстати, ток в обмотках мало того, что уменьшается при увеличении скорости, но и становится несинусоидальным (преобладает 5ая гармоника)

Векторное управление по стандартной схеме: два АЦП на ток обмоток, два блока вращения координат, два ПИД регулятора,ШИМ, угол вычисляется с СКВТ. Ослабление поля нулевое. При большой нагрузке (и малой скорости) хорошо чувствуется, что регулировка момента работает во всем диапазоне рабочих токов. А вот скорость никак не регулируется. Прошу совета.

[варп]

Я не большой специалист, но Ваши подозрения верны - с ростом оборотов растёт генерируемое напряжение ЭДС ... Эквивалентное приложенное к обмоткам напряжение снижается, момент -подает.... На холостом ходу при равенстве приложенного напряжения и напряжения генерируемого ЭДС - рост числа оборотов прекращается (стабилизируется) ..., при практически нулевом моменте....
Дальше этого момента, я не ходил..., нужды не было...

[amaora]

На низком токе собственных потерь в двигателе достаточно для ограничения скорости. А при большем токе идет разгон до той скорости на которой контур тока уже не сможет поддержать заданный ток из-за того что ЭДС сравняется с напряжением питания.

Скорость регулируется отдельным регулятором (который дает задание для контура тока).

Кстати, ток в обмотках мало того, что уменьшается при увеличении скорости, но и становится несинусоидальным (преобладает 5ая гармоника)

Несинусоидальность ЭДС? Для какого управления предназначен мотор?

[Alexander889]

На низком токе собственных потерь в двигателе достаточно для ограничения скорости. А при большем токе идет разгон до той скорости на которой контур тока уже не сможет поддержать заданный ток из-за того что ЭДС сравняется с напряжением питания.

Скорость регулируется отдельным регулятором (который дает задание для контура тока).



Несинусоидальность ЭДС? Для какого управления предназначен мотор?

Я провел эксперимент. Вращал двигатель вручную и увидел с помощью осциллографа, что эдс при вращении имеет форму чистейшего синуса. В чем ещеможет быть причина искажения формы тока?

Еще заметил, что форма тока сильно зависит от положения датчика положения ротора.Но с его помощью сделать токи синусоидальными никак не удается.

Заменил драйвер, теперь работает на 9 кГц ШИМ, навыходах драйвера чистейший синус (смотрю RC цепью и осциллографом)

В чем ещеможет быть причина искажения формы тока? Помогите, пожалуйста!

[amaora]

Ну я тоже подобное наблюдаю на разных модельных BLDC. По напряжению на выводах обмоток сложно понять форму ЭДС. Она еще и измениться может под нагрузкой. Надо измерять на отдельной обмотке или пересчитывать.

[Alexander889]

Ну я тоже подобное наблюдаю на разных модельных BLDC. По напряжению на выводах обмоток сложно понять форму ЭДС. Она еще и измениться может под нагрузкой. Надо измерять на отдельной обмотке или пересчитывать.

Но что может быть приичной несинусоидальности тока? НАпример ток в форме пилы даже на малых оборотах?Почему так?

[варп]

Alexander889, простите - может не в тему..., но посмотрите пост#70 (и далее..) вот здесь... , может поможет чем...
https://electrotransport.ru/ussr/index.php?...34149.54#topmsg
... и эту тему VVK почитайте - он сам с нуля разработал и сделал балансирующий скутер типа Segway и моноколесо .... Может найдёте что-то полезное... Не боги горшки обжигают...
https://electrotransport.ru/ussr/index.php?...=16093.0#topmsg
Удачи.

Сообщение отредактировал варп - Jul 1 2018, 03:48

[amaora]

Но что может быть приичной несинусоидальности тока? НАпример ток в форме пилы даже на малых оборотах?Почему так?

Какой частоты пила?

[Alexander889]

Какой частоты пила?

Такой же, как синус подаваемый с ШИМ.