|
|
|
шаговый двигатель - как увеличить ускорение |
|
|
|
Jan 28 2018, 17:43
|
Знающий
Группа: Участник
Сообщений: 518
Регистрация: 29-09-11
Пользователь №: 67 450
|
Цитата(dimka76 @ Jan 28 2018, 19:57) Обмотка двигателя это индуктивность. Момент пропорционален току. Ток в индуктивности скачком измениться не может. Но можно увеличить скорость нарастания тока путем подачи на обмотку напряжения больше номинального, а как только ток в обмотке дорастет номинального, то снизить напряжение на обмотке. Соответственно, чем большее напряжение вы подадите, тем больше получите скорость нарастания тока. Это про увеличение частоты вращения (и то, у шаговиков, как правило, скорее начинаются проблемы с резонансом и срывом синхронности вращения, чем со скоростью нарастания тока), а ТС спрашивает про ускорение, т.е. скорость набора оборотов или торможения.
|
|
|
|
|
Jan 29 2018, 15:35
|
Administrator
Группа: Свой
Сообщений: 400
Регистрация: 10-05-04
Пользователь №: 1
|
Цитата(Tanya @ Jan 28 2018, 16:53) Бывают блинчатые или сосисчатые. Последние Вам больше подойдут. У Вас ускорение постоянное? Блины боюсь будут проигрывать в данном случае, даже облегченные. Вот насчет сосисочных - похоже да, но момент у них маловат и сильно длинных не помню чтоб находил. Хотя можно и несколько моторов на одну ось посадить. Профиль ускорения можно подстраивать под возможности мотора (ибо момент падает на высоких скоростях). Пока я использую обычные step-dir драйвера без обратной связи. Поэтому приходится запас момента оставлять чтоб срывов не было. Но это конечно не оптимально для этой задачи. В будущем есть желание крутить более правильным драйвером (FOC/DTC), даже есть самодельные драйвера ШД со всем фаршем датчиков и мощным железом, но доделать прошивку под специфику шаговиков пока рук не хватает. Цитата(dimka76 @ Jan 28 2018, 18:57) Обмотка двигателя это индуктивность. Момент пропорционален току. Ток в индуктивности скачком измениться не может. Но можно увеличить скорость нарастания тока путем подачи на обмотку напряжения больше номинального, а как только ток в обмотке дорастет номинального, то снизить напряжение на обмотке. Соответственно, чем большее напряжение вы подадите, тем больше получите скорость нарастания тока. Это понятно. Вопрос не в том как ток накачать на большой скорости, а как добиться более шустрого ускорения в постоянном режиме разгон-торможение без перегрева мотора. Вообщем, мысли такие. Оптимально где-то nema14, чем длинней тем лучше, например 52мм - вот такой. У nema8 момент совсем уж никакой, а с nema17 я сейчас испытываю - ротор тяжеловато раскручивается. С облегченным ротором все грусно, так ничего не найду. Вот думаю - может ротор nema17 на электроэрозию отдать, пусть весь жирок по среднему радиусу отрежут. И надфилем отбалансировать
|
|
|
|
|
Jan 29 2018, 16:44
|
Гуру
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883
|
Цитата(jeka @ Jan 29 2018, 18:35) Блины боюсь будут проигрывать в данном случае, даже облегченные. Вот насчет сосисочных - похоже да, но момент у них маловат и сильно длинных не помню чтоб находил. Хотя можно и несколько моторов на одну ось посадить.
Профиль ускорения можно подстраивать под возможности мотора (ибо момент падает на высоких скоростях). Пока я использую обычные step-dir драйвера без обратной связи. Я и намекала, что блины для медленного, а сосиски для быстрого вращения. И, как Вы уже успели отметить, момент падает от скорости. Но примерно... механическая мощность мало меняется. Поэтому правильный (более...) разгон должен быть такой, чтобы энергия линейно росла. Иными словами - квадрат скорости должен линейно расти или уменьшаться. От времени. Такой алгоритм у меня получился самый быстрый. В таблицу записываем задержки между шагами и шагаем по этой таблице туда-сюда. Начать только нужно, перепрыгивая резонанс.
|
|
|
|
|
Jan 31 2018, 13:00
|
Administrator
Группа: Свой
Сообщений: 400
Регистрация: 10-05-04
Пользователь №: 1
|
Примерно понял. Но как я понял, корень - это в простейшем случае, когда все линейно. Как только вводишь профиль ускорения с возможностью кастомизации - от интегралов-производных по этому профилю никуда не денешься. А при торможении нам время до остановки не известно. Известно только текущее расстояние и скорость. Если требуется затормозить к определенной позиции не до полной остановки, то сложности начинаются. Еще, экспериментально обнаружил, что при разгоне и торможении момент срыва несколько отличается. Странно то что мотор у меня разгонялся хорошо, а срывался при торможении, хотя профили разгона и торможения одинаковые (только отзеркалены по времени). Вообщем, шаманство. Для себя делаю вывод - без драйвера с обратной связью по положению ротора (или back-emf на худой конец) не отвертеться. К тому же, КПД подростет, и мощи можно будет добавить.
|
|
|
|
|
Jan 31 2018, 13:14
|
Гуру
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883
|
Цитата(jeka @ Jan 31 2018, 16:00) Примерно понял. Но как я понял, корень - это в простейшем случае, когда все линейно. Как только вводишь профиль ускорения с возможностью кастомизации - от интегралов-производных по этому профилю никуда не денешься. А при торможении нам время до остановки не известно. Известно только текущее расстояние и скорость. Если требуется затормозить к определенной позиции не до полной остановки, то сложности начинаются. Вы не поняли... Есть таблица - задержка от положения (шага, полушага...) вот по ней и надо идти при ускорении в одну сторону, при торможении в другую. Это экстремальная траектория с ускорением на грани срыва. Т.е. нельзя делать ускорение больше. Меньше - можно. Например, разгоняемся по этому закону до нужной скорости, а потом не меняем задержки - двигаемся с постоянной скоростью, - без ускорения.
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|